PX4 系统控制台

PX4 系统控制台 提供对系统的底层访问、调试输出和系统启动过程分析。

TIP

如果系统无法启动，应使用控制台进行调试。控制台 MAVLink 外壳 否则可能更适合，因为它更容易设置，并可用于 许多相同的任务.

控制台接线

控制台通过（电路板专用的）UART 提供，该 UART 可通过一个 USB 端口连接到计算机 USB 端口。 3.3V FTDI (打开新窗口） 电缆。这样就可以使用终端应用程序访问控制台。

预计 Pixhawk 控制器制造商将通过专用的 调试端口 符合 Pixhawk 连接器标准.遗憾的是，有些电路板早于这一标准或不符合标准。

备注

针对多个不同板卡的开发人员可能希望使用 调试适配器 简化电路板与 FTDI 电缆的连接，以及 调试探针.

以下部分概述/链接了许多常见电路板的布线和系统控制台信息。

电路板专用接线

系统控制台 UART 引脚分配/调试端口通常记录在 自动驾驶仪概览页面 (部分链接如下）：

• 3DR Pixhawk v1 飞行控制器 (也适用于 mRo Pixhawk, Holybro pix32)
• Pixhawk 3
• Pixracer

Pixhawk 调试端口

Pixhawk 飞行控制器通常带有一个 Pixhawk 连接器标准调试端口 这将是 10 针 Pixhawk 调试完毕 或 6 针 Pixhawk 迷你调试器 港口。

这些端口有用于控制台 TX 和 RX 的引脚，可以连接到 FTDI 电缆。的映射。 Pixhawk 迷你调试器 连接到 FTDI 的数据如下所示。

Pixhawk 调试端口	-	FTDI	-
1 (红色)	目标处理器电压		N/C（用于 SWD/JTAG 调试）
2（黑色）	控制台发送（输出）	5	FTDI RX（黄色）
3（黑色）	控制台 RX（输入）	4	FTDI TX（橙色）
4（黑色）	SWDIO		N/C（用于 SWD/JTAG 调试）
5（黑色）	SWCLK		N/C（用于 SWD/JTAG 调试）
6（黑色）	接地	1	FTDI GND（黑色）

SWD 调试端口 页面和各个飞行控制器页面有更多关于调试端口引脚的信息。

打开控制台

控制台连接接线完成后，使用所选的默认串行端口工具或下文所述的默认设置：

Linux / Mac OS：屏幕

在 Ubuntu 上安装屏幕（Mac OS 已安装）：

苏都 apt-get 安装 筛查

• 串行Pixhawk v1 / Pixracer 使用 57600 波特

将屏幕以 BAUDRATE 波特、8 个数据位、1 个停止位连接到右侧串行端口（使用 ls /dev/tty* 并观察拔出/重新插入 USB 设备时的变化）。常见名称有 /dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyACM0 为 Linux 和 /dev/tty.usbserial-ABCBD 适用于 Mac OS。

筛查 /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

视窗PuTTY

下载 PuTTY (打开新窗口） 并启动它。

然后选择 "串行连接"，并将端口参数设置为

• 57600 波特
• 8 个数据位
• 1 停止位