# SWD 调试端口

PX4 在 ARM Cortex-M 微控制器上运行，这些微控制器包含专用硬件，可通过 串行线调试 (SWD) (打开新窗口）接口和非侵入式剖析，并通过 串行导线输出 (SWO) (打开新窗口）和跟踪引脚 (打开新窗口）.

SWD 调试接口允许对微控制器的处理器和外设进行直接、低级的硬件访问，因此不依赖于设备上的任何软件。因此，它可用于调试引导加载程序和 NuttX 等操作系统。

# 调试信号

调试时需要四个信号（粗体字），其余为推荐信号。

名称	类型	说明
接地	电源	共同的潜力，共同的基础。
VREF	电源	目标参考电压允许调试探头在信号上使用电平转换器。
SWDIO	输入/输出	串行线调试数据引脚。
SWCLK	输入	串行线调试时钟引脚。
nRST	输入	复位引脚为可选项（n = 低电平有效）。
SWO	输出	单线跟踪异步数据输出可输出 ITM 和 DWT 数据。
TRACECK	输出	并行总线的跟踪时钟。
TRACED[0-3］	输出	跟踪 1、2 或 4 位同步数据总线。

硬件复位引脚是可选的，因为大多数器件也可以通过 SWD 线路复位。不过，通过按钮快速复位器件对开发工作非常有利。

SWO 引脚可发出纳秒级时间戳的低开销实时剖析数据，因此强烈建议调试时使用该引脚。

TRACE 引脚需要专门的调试探针来处理高带宽和随后的数据流解码。这些引脚通常无法访问，通常只能用于调试非常特殊的时序问题。

# 自动驾驶仪调试端口

飞行控制器通常提供单个调试端口，可同时显示 SWD 接口和系统控制台.

Pixhawk 连接器标准正式规定了每个 FMU 版本必须使用的端口。不过，仍有许多电路板使用不同的引脚或连接器，因此我们建议您查看自动驾驶仪文档以确认端口位置和引脚分配。

部分自动驾驶仪的调试端口位置和引脚布局链接如下：

自动驾驶仪	调试端口
[Holybro Pixhawk 5X][holybro pixhawk 5x] (FMUv5x)	Pixhawk 调试完毕
圣布鲁杜兰达尔	Pixhawk 迷你调试器
Holybro Kakute F7	焊盘
Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5)	Pixhawk 迷你调试器
Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)	Pixhawk 迷你调试器
Drotek Pixhawk 3 Pro (FMU-v4pro)	Pixhawk 迷你调试器
CUAV V5+	6 针 JST GH Digikey： BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (垂直安装）、 SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (侧面安装）
CUAV V5nano	6 针 JST GH Digikey： BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (垂直安装）、 SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (侧面安装）
3DR Pixhawk	ARM 10 针 JTAG 连接器（也用于 FMUv2 电路板，包括 ARM 10 针 JTAG 连接器）： mRo Pixhawk, HobbyKing HKPilot32).

# Pixhawk 连接器标准调试端口

Pixhawk 项目为不同版本的 Pixhawk FMU 定义了标准引脚和连接器类型：

TIP

检查您的特定板以确认所使用的端口。

FMU 版本	Pixhawk 版本	调试端口
FMUv2	Pixhawk / Pixhawk 1	10 引脚 ARM 调试
FMUv3	Pixhawk 2	6 针 SUR 调试
FMUv4	Pixhawk 3	Pixhawk 迷你调试器
FMUv5	Pixhawk 4 FMUv5	Pixhawk 迷你调试器
FMUv5X	Pixhawk 5X	Pixhawk 调试完毕
FMUv6	Pixhawk 6	Pixhawk 调试完毕
FMUv6X	Pixhawk 6X	Pixhawk 调试完毕

备注

FMU 和 Pixhawk 版本（仅）在 FMUv5X 之后保持一致。

# Pixhawk 迷你调试器

Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口）定义了 Pixhawk 迷你调试器, a 6 针 SH 调试端口 可访问两个 SWD 引脚和系统控制台.

这在 FMUv4 和 FMUv5 中使用。

引脚布局如下图所示（调试所需的引脚用粗体标出）：

针脚	信号
1	VREF
2	控制台 TX
3	控制台 RX
4	SWDIO
5	SWDCLK
6	接地

调试端口定义包括以下焊盘（在电路板上连接器旁边）：

垫子	信号	电压
1	nRST	+3.3V
2	GPIO1	+3.3V
3	GPIO2	+3.3V

插座是一个 6 针 JST SH - Digikey 编号： BM06B-SRSS-TBT(LF)(SN) (打开新窗口） (垂直安装）、 SM06B-SRSS-TBT(LF)(SN) (打开新窗口）(侧面安装）。

您可以使用像这样的电缆 (打开新窗口）.

6 针 JST SH 电缆

# Pixhawk 调试完毕

Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口）定义 Pixhawk 调试完毕, a 10 针 SH 调试端口 可访问两个 SWD 引脚和系统控制台.这主要是将焊盘从 Pixhawk 迷你调试器并增加了一个 SWO 引脚。

此端口指定用于 FMUv5x、FMUv6 和 FMUv6x。

引脚布局如下图所示（调试所需的引脚用粗体标出）：

针脚	信号
1	VREF
2	控制台 TX
3	控制台 RX
4	SWDIO
5	SWDCLK
6	SWO
7	GPIO1
8	GPIO2
9	nRST
10	接地

GPIO1/2 引脚是自由引脚，可用于在软件中生成信号，以便使用逻辑分析仪进行时序分析。

插座是一个 10 针 JST SH - Digikey 编号： BM10B-SRSS-TB(LF)(SN) (打开新窗口） (垂直安装）或 SM10B-SRSS-TB(LF)(SN) (打开新窗口） (侧面安装）。

您可以使用像这样的电缆 (打开新窗口）.

10 针 JST SH 电缆

# 用于 PX4 硬件的调试探头

飞行控制器通常提供单调试端口该 SWD 接口和系统控制台.

有几种调试探针经过测试并支持连接到其中一个或两个接口：

世纪佳缘 J-Link：商用探头，无内置串行控制台，需要适配器。
黑魔法探针GDB：集成 GDB 服务器和串行控制台，需要适配器。
STLink：性价比最高，集成串行控制台，适配器必须焊接。

连接调试端口的适配器可能随飞行控制器或调试探头一起提供。其他选项如下。

# 调试适配器

# Holybro Pixhawk 调试适配器

Holybro Pixhawk 调试适配器 (打开新窗口）是 强烈推荐 调试使用 Pixhawk 标准调试连接器之一的控制器时。

这是最简单的连接方式：

飞行控制器使用 Pixhawk 调试完毕 (10针SH）或 Pixhawk 迷你调试器 (6 针 SH）调试端口。
SWD 调试探头支持 10 针 ARM 兼容接口标准，该标准由 Segger JLink EDU mini 或与 Segger JLink 或 STLink 兼容的 20 引脚。

Holybro Pixhawk 调试适配器

# CUAV C-ADB Pixhawk 调试适配器

CUAV C-ADB 二次开发 Pixhawk 飞行控制器调试适配器 (打开新窗口）自带 STLinkv3-MINIE 调试探头.

它有一个用于连接到 Pixhawk 调试完毕 (10 引脚 SH）和 CUAV 标准 DSU 接口（但不包括 Pixhawk 迷你调试器 (6 针 SH））。

适配器上的 M2 连接器是 14 针 CN4 STDC14（请参阅图 1）。 STLinkv3-MINIE 用户手册 (打开新窗口）更多信息）。连接 M2 和 STLinkv3-MINIE 的电缆随适配器一起提供。

连接到 STLinkv3-MINIE 的 CUAV C-ADB 适配器

# 调试探头适配器

部分社署调试探针附带适配器/电缆，用于连接普通 Pixhawk 调试端口.已知带连接器的探头如下：

无人机代码探测器附带一个连接器，用于连接到 Pixhawk 迷你调试器

# 板专用适配器

一些制造商提供电缆，方便连接 SWD 接口和系统控制台.

CUAV V5nano 和 CUAV V5+ 包括这条调试电缆：

6 针 JST SH 电缆

# 定制电缆

您还可以创建自定义电缆，用于连接不同的电路板或探针：

连接 SWDIO, SWCLK 和 接地 将调试探针上的引脚连接到调试端口上的相应引脚。
如果调试探针支持，则连接 VREF 引脚。
连接其余引脚（如果有）。

参见 STLinkv3-MINIE 获取如何焊接定制电缆的指南。

TIP

在可能的情况下，我们强烈建议您制作或购买一块适配器板，而不是定制电缆来连接 SWD/JTAG 调试器和计算机。这样可以降低接线不良导致调试问题的风险，而且适配器通常会提供一个通用接口，用于连接多个常用的飞行控制器板。

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