黑魔法探针（和 Dronecode 探针）

黑魔法探针 (打开新窗口） 是一款易于使用、即插即用的嵌入式微控制器 JTAG/SWD 调试器。由于 Black Magic Probe 是一款通用调试探针，因此您需要一个适配器来连接 Pixhawk 飞行控制器，该适配器可在此处购买：

• 无人机代码调试适配器 (打开新窗口） (1 位平方）。

Dronecode 探针

Dronecode 探针 (打开新窗口） 是用于调试 PX4 自动驾驶仪的黑魔法探针的专用工具。

探针的 USB 接口暴露了两个独立的虚拟串行端口接口：一个用于连接到 系统控制台 (UART），另一个用于嵌入式 GDB 服务器（SWD 接口）。

探头提供一条 DCD-M 连接器电缆，用于连接到 Pixhawk 迷你调试器.

备注

6 位 DF13 探针附带的连接器不能用于 SWD 调试（用于使用系统控制台）。

使用探头

备注

要调试 STM32F7 或更高版本（FMUv5 及更新版本）的 Dronecode 探头/Blackmagic 探头可能需要进行固件更新。您可以找到如何更新 黑魔法探头 (打开新窗口）.

要在 GDB 中使用 Dronecode 探针，请使用自动驾驶仪上当前闪烁的 ELF 文件启动 GDB：

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf

然后，您必须选择 Dronecode 探测器接口，例如，在 Linux 下是这样：

target ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00

然后扫描目标：

监视器 swdp_scan

你应该会看到类似的内容：

目标电压 3.3V 可用目标：没有。
 1      STM32F76x M7

请注意，对于某些自动驾驶仪，它显示的电压为 0.0V，但后续步骤仍然有效。

现在您可以连接到该目标：

附1

现在你应该连接上了。