PX4 控制台/外壳

PX4 允许终端通过 MAVLink 外壳 和 系统控制台.

本页将介绍控制台/Shell 的主要区别和使用方法。

系统控制台与外壳

PX4 系统控制台 提供对系统的底层访问、调试输出和系统启动过程分析。

只有一个 系统控制台，它在一个特定的 UART（在 NuttX 中配置的调试端口）上运行，通常通过 FTDI 电缆（或其他调试适配器，如 Dronecode 探头 (打开新窗口）).

• 用于 低级调试/开发包括：启动、NuttX、启动脚本、板卡调用、PX4 核心部分（如 uORB）的开发。
• 特别是，它是打印所有启动输出（包括启动时自动启动的应用程序信息）的唯一地方。

Shell 提供更高级别的系统访问权限：

• 用于基本模块测试/运行命令。
• 只有 直接 显示所启动模块的输出。
• 不能 直接 显示工作队列中运行任务的输出。
• 系统未启动时无法调试问题（因为系统尚未运行）。

备注

dmesg 命令现在可以在某些电路板上通过 shell 调用，从而实现比以前更低级的调试。例如，使用 dmesg -f &； 还能看到后台任务的输出。

可以有多个外壳，既可以在专用 UART 上运行，也可以通过 MAVLink 运行。由于 MAVLink 提供了更大的灵活性，目前只有 MAVLink 外壳 使用。

系统控制台 在系统无法启动时非常重要（它会在重启电路板时显示系统启动日志）。系统 MAVLink 外壳 更容易设置，因此在大多数调试中更推荐使用。

使用控制台/外壳

MAVLink 外壳/控制台和 系统控制台 的使用方法大致相同。

例如，键入 ls 来查看本地文件系统、 免费的 查看剩余的可用内存、 dmesg 查看启动输出。

nsh>； ls
nsh>； 免费的
nsh>； dmesg

下面是几条命令，可以在 果壳 (打开新窗口） 以深入了解系统。

该 NSH 命令提供剩余的可用内存：

免费的

顶部命令显示每个应用程序的堆栈使用情况：

顶级

请注意，堆栈使用量是通过堆栈着色计算的，是任务开始以来的最大值（而不是当前使用量）。

要查看工作队列中正在运行的内容和运行速度，请使用

工作队列状态

调试 uORB 主题：

顶部

检查特定的 uORB 主题：

监听器 <主题名称>；

中列出了许多其他系统命令和模块。 模块和命令参考 例如 顶级, 听众等）。

TIP

某些命令在某些电路板上可能被禁用（例如，对于有 RAM 或 FLASH 限制的电路板，固件中不包含某些模块）。在这种情况下，您将看到响应： 命令未找到