使用 GDB 调试

GNU 调试器（GDB） (打开新窗口） 的形式与编译器工具链一起安装。 arm-none-eabi-gdb 二进制。调试器读取 ELF 文件中的调试符号，以了解 PX4 固件的静态和动态内存布局。要访问 PX4 自动驾驶仪微控制器，它需要连接一个 远程目标 (打开新窗口）由一个 SWD 调试探针.

信息流是这样的

开发人员 <=> GDB <=> GDB 服务器 <=> 调试探针 <=> SWD <=> PX4 自动驾驶仪。

快速入门

要启动调试会话，通常需要

1. 需要专门的 SWD 调试探针.
2. 查找并连接到 SWD 调试端口.您可能需要 调试适配器.
3. 配置并启动调试探针，创建 GDB 服务器。
4. 启动 GDB 并作为远程目标连接到 GDB 服务器。
5. 交互式调试固件

有关如何设置调试连接的详细信息，请参阅调试探针文档：

• 世纪佳缘 J-Link：商用探头，无内置串行控制台，需要适配器。
• 黑魔法探针GDB：集成 GDB 服务器和串行控制台，需要适配器。
• STLink：性价比最高，集成串行控制台，适配器必须焊接。

我们建议使用带有 Pixhawk 调试适配器的 J-Link 或带有焊接定制电缆的 STLinkv3-MINIE。

连接后，您可以使用常用的 GDB 命令，如

• 继续 继续执行程序
• 运行 从头开始
• 追溯 查看回溯
• break somewhere.cpp:123 来设置断点
• 删除某处.cpp:123 再次移除
• 当地信息 打印本地变量
• 信息登记 打印寄存器

咨询 GDB 文档 (打开新窗口） 了解更多详情。

TIP

为了避免每次都在 GDB 中键入所有连接命令，可以将它们写入 ~/.gdbinit.

下一步工作

现在您已将飞行控制器连接到 SWD 调试探针！

以下主题将介绍如何启动目标调试：

• 用于 PX4 的 MCU Eclipse/J-Link 调试.
• Visual Studio Code IDE (VSCode).

嵌入式调试工具

嵌入式调试工具 (打开新窗口） 在用户友好的 Python 软件包中将多个软件和硬件调试工具连接在一起，从而更轻松地实现 ARM Cortex-M 微控制器和相关设备的高级用例。

该库可协调硬件调试和跟踪探头、调试器、逻辑分析仪和波形发生器的启动和配置，并提供分析工具、转换器和插件，以便在执行期间或之后深入了解软件和硬件状态。

emdbg 库包含 许多有用的 GDB 插件 (打开新窗口） 使调试 PX4 变得更容易。它还提供了以下工具 实时剖析 PX4 (打开新窗口）.