# Visual Studio Code IDE (VSCode)

Visual Studio 代码 (打开新窗口）是一款功能强大的跨平台源代码编辑器/IDE，可用于 Ubuntu 18.04 LTS 和 macOS 上的 PX4 开发（即将支持 Windows）。

在 PX4 开发中使用 VSCode 有很多原因：

设置的确只需几分钟。
丰富的扩展生态系统可提供 PX4 开发所需的大量工具：C/C++（具有坚实的 cmake 整合）、 Python, 金沙2、ROS 信息，甚至 UAVCAN dsdl。
出色的 Github 集成。

本主题介绍如何设置集成开发环境并开始开发。

备注

还有其他功能强大的集成开发环境，但要将它们与 PX4 集成，通常需要花费更多精力。使用 VScode配置存储在 PX4/PX4-Autopilot 树 (PX4-Autopilot/.vscode (打开新窗口）因此，设置过程就像添加项目文件夹一样简单。

# 先决条件

您必须已经安装了命令行 PX4 开发人员环境为您的平台下载固件源代码库。

下载并安装 VSCode (打开新窗口） (您将获得适合您操作系统的正确版本）。
打开 VSCode 并添加 PX4 源代码：
- 选择 打开文件夹 ... 欢迎页面上的选项（或使用菜单： 文件 > 打开文件夹):
- 将出现文件选择对话框。选择 PX4-自动驾驶仪 目录，然后按好的.
然后，项目文件和配置将加载到 VSCode.
新闻 全部安装 在 该工作区有扩展建议 提示（将出现在集成开发环境的右下方）。

VSCode 将打开扩展左侧的面板，以便您可以查看安装进度。
右下角可能会出现一些通知/提示信息

TIP

如果提示消失，请单击底部蓝条右侧的小"警报"图标。
- 如果提示安装新版本的 cmake:
  - 说没有 (正确的版本通过 PX4 开发人员环境).
- 如果提示登录 github.com 并添加您的证书：
  - 这取决于你！它提供了 Github 和集成开发环境之间的深度集成，可以简化你的工作流程。
- 其他提示是可选的，如果有用，也可以安装。

要建设

至少构建一次后，您就可以使用 [代码自动补全](#代码自动补全) 和其他 VSCode 特点

在 SITL 上调试 PX4：

选择侧边栏上的调试图标（红色标记），显示调试面板。
然后选择调试目标（例如 调试 SITL（Gazebo Iris）) 从顶栏调试下拉菜单（紫色方框）中选择。

备注

提供的调试目标（紫色方框）与构建目标（底部栏的黄色方框）相匹配。例如，要调试 SITL 目标，您的构建目标必须包含 SITL。
单击调试"播放"箭头（顶部栏中调试目标旁边的粉色框）开始调试。