PX4 用户指南（V1.14）

# MacOS 开发环境

以下说明为 macOS 设置了 PX4 开发环境。该环境可用于为以下设备构建 PX4：

TIP

PX4 开发团队支持这种设置。要构建其他目标，您需要使用 不同的操作系统 （或一个 不支持的开发环境).

# 视频指南

# 基础设置

macOS 基本设置安装了构建固件所需的工具，还包括安装/使用模拟器所需的常用工具。

# 环境设置

苹果 M1 Macbook 用户！

如果您使用的是苹果 M1 Macbook，请确保通过设置 x86 终端以 x86 运行终端：

  1. 在 "实用工具 "文件夹中找到 "终端 "应用程序 (查找工具> 转到菜单> 实用工具)
  2. 选择 终端.应用程序 并右键单击它，然后选择 重复.
  3. 将复制的终端应用程序重命名，例如重命名为 x86 终端
  4. 现在选择重命名后的 x86 终端 应用程序，然后右键单击并选择 *获取信息
  5. 勾选 使用 Rosetta 打开然后关闭窗口
  6. 运行 x86 终端 这将完全支持当前的 PX4 工具链

首先设置环境

  1. 将下面一行添加到 ~/.zshenv 文件（必要时创建该文件）：

    回响 限制 -S -n 2048 >>； ~/.zshenv

    备注

    如果不这样做，构建工具链可能会报错： "LD：打开的文件太多"；

  2. 执行 Python 3，将以下几行添加到 ~/.zshenv

    # 将 pip3 指向 MacOS 系统 python 3 pip
别称 管道3=/usr/bin/pip3

# 常用工具

设置能够为 Pixhawk/NuttX 硬件构建的环境（并安装使用模拟器的常用工具）：

  1. 按照以下步骤安装 Homebrew 安装说明 (打开新窗口）.

  2. 在 shell 中运行这些命令来安装常用工具：

    酿造龙头 PX4/px4 brew 安装 px4-dev

  3. 安装所需的 Python 软件包：

    # 使用 pip3 安装所需软件包
python3 -m pip 安装 --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
# 如果此命令失败并显示权限错误，则说明 Python 安装在系统路径中 - 请使用此命令：
苏都 -H python3 -m pip 安装 --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema

# 经典模拟仿真场景Gazebo

要为 经典仿真场景Gazebo 模拟：

  1. 在 shell 中运行以下命令

    brew unlink tbb
欙腓 -i.bak '/禁用！日期:/s/^/ /; /禁用！日期:/s/./#/3'。 $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/[email protected] 酿造 安装 tbb@2020 brew 链接 tbb@2020

    备注

    2021 年 9 月：上述命令是解决此错误的方法： PX4-Autopilot#17644 (打开新窗口）.修复后即可将其删除（连同本说明）。

  2. 使用 Gazebo Classic 安装 SITL 仿真：

    酿 安装 --桶装特穆林啤酒 安装 --桶装石英啤酒 安装 px4-sim-gazebo

  3. 运行 macOS 设置脚本： PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh 最简单的方法是克隆 PX4 源代码，然后从该目录运行脚本，如图所示：

    Git 克隆 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
CD PX4-自动驾驶仪/工具/设置
吁 macos.sh

# jMAVSim 模拟

要为 jMAVSim 模拟：

  1. 安装最新版本的 Java（如 Java 15）。您可以下载 Oracle Java 15（或更高版本 (打开新窗口） 或使用 Eclipse Temurin (打开新窗口）:

    酿 安装 --卡斯克-特穆林

  2. 安装 jMAVSim：

    酿 安装 px4-sim-jmavsim

    警告

    PX4 v1.11 及以后版本的 jMAVSim 仿真至少需要 JDK 15。

    对于早期版本，macOS 用户可能会看到以下错误 线程 "main" java.lang.UnsupportedClassVersionError 中出现异常：.您可以在 jMAVSim 与 SITL > 故障排除).

# 下一步工作

完成命令行工具链的设置后：

← Ubuntu 设置 →