JLink 调试探针

J-Link 调试探针 (打开新窗口） 是一个闭源商业硬件探针，支持几乎所有 ARM Cortex-M 设备。您需要安装 J-Link 驱动程序 (打开新窗口） 探针才能工作：

# Ubuntu
wget --后数据 "accept_license_agreement=accepted"； https://www.segger.com/downloads/jlink/JLink_Linux_x86_64.deb
苏都 dpkg -i JLink_Linux_x86_64.deb
# macOS
酿 安装 链接

安装完成后，您可以使用以下命令启动服务器：

JLinkGDBServer -if swd -device STM32F765II

然后它可能会提示您更新 JLink（建议更新），然后指定与之通信的设备。请查看自动驾驶仪的文档了解具体设备。

完成后，GDB 服务器就会开始监听端口 2331例如

检查目标电压...目标电压 3.28 V 监听 TCP/IP 端口 2331
连接目标...连接到目标 等待 对于 GDB 连接...

现在，您可以使用自动驾驶仪上当前闪存的确切 elf 文件（在单独的终端中）启动 GDB：

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf -ex "target extended-remote :2331"；

现在你应该连接上了。

要使用集成开发环境，请参阅以下说明 日蚀 或 VSCode.参见 嵌入式调试工具 (打开新窗口） 以获取更多高级调试选项。

Segger JLink EDU 迷你调试探头

Segger JLink EDU Mini (打开新窗口） 是一款价格低廉、广受欢迎的 SWD 调试探针。该探针的连接器引脚布局如下图所示（使用 ARM 10 针迷你连接器连接，如下图所示 FTSH-105-01-F-DV-K (打开新窗口）).

连接 J-Link Edu Mini 的引脚映射图 Pixhawk 迷你调试器 如下所示。

针脚	信号	JLink
1	VREF	1
2	控制台 TX
3	控制台 RX
4	SWDIO	2
5	SWDCLK	4
6	接地	3, 5

请注意，JLink 调试探针都没有内置串行连接，因此需要单独连接控制台。