# 记录
系统记录仪 能够记录任何 ORB 主题，并包含所有字段。所有必要的信息都由 .msg 文件，因此只需指定主题名称。可选的时间间隔参数可指定某个主题的最大记录速率。主题的所有现有实例都会被记录。
输出日志格式为 ULog.
# 使用方法
默认情况下，日志记录在上膛时自动启动，在撤膛时自动停止。每次上膛都会在 SD 卡上创建一个新的日志文件。要显示当前状态，请使用 记录仪状态 在控制台上。如果要立即开始记录日志，请使用 记录仪开启.这将覆盖上膛状态，如同系统已上膛。
记录仪关闭 可以撤销。
如果日志记录因写入错误或达到 最大文件大小此时，PX4 将自动重新启动新文件的记录。
有关所有支持的记录仪命令和参数的列表，请使用
记录仪帮助
# 配置
默认情况下，日志系统被配置为为以下目的收集合理的日志 飞行报告 与 飞行回顾 (打开新窗口）.
还可以使用 标清记录 参数。您最有可能更改的参数如下。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| SDLOG_MODE | 记录模式。定义记录开始和停止的时间。 - -1:禁用日志记录。- 0:记录上膛直至撤膛（默认）。- 1:记录从启动到解除的整个过程。- 2:从启动到关闭的日志。- 3:日志基于 AUX1 RC 通道.- 4:从首次上膛到关闭的日志。 |
| SDLOG_PROFILE | 记录配置文件。使用此配置可启用不常用的记录/分析（如 EKF2 重放、PID & 的高速率记录、滤波器调整参数、热温度校准）。 |
| SDLOG_MISSION | 创建很小的附加 "任务日志"。 该日志可以 不 与 飞行回顾但是，当您需要少量日志来进行地理标记或符合法规要求时，它还是很有用的。 |
针对特定情况的有用设置：
- 用于比较的传感器原始数据： SDLOG_MODE=1 和 sdlog_profile=64.
- 完全禁用日志记录： SDLOG_MODE=
-1
# 记录仪模块
开发人员 可以通过 记录仪 模块。例如，这样就可以记录自己的 uORB 主题。
# SD 卡配置
另外，还可以通过 SD 卡上的文件自定义已记录主题列表。创建文件 etc/logging/logger_topics.txt 卡上的主题列表（对于 SITL，它是 build/px4_sitl_default/rootfs/fs/microsd/etc/logging/logger_topics.txt):
<topic_name> <interval> <instance>；
间隔>； 是可选项，如果指定，则定义此主题两条记录信息之间的最小间隔（毫秒）。如果未指定，则以全速记录主题。
实例>； 是可选项，如果指定，则定义要记录的实例。如果未指定，则会记录主题的所有实例。要指定 实例>；, 间隔>； 必须指定。可以设置为 0 以全速记录
该文件中的主题将取代所有默认的日志主题。
例子 ：
传感器_accel 0 0 传感器_accel 100 1 传感器_gyro 200 传感器_mag 200 1
此配置将以全速记录 sensor_accel 0，以 10Hz 记录 sensor_accel 1，以 5Hz 记录所有 sensor_gyro 实例，以 5Hz 记录 sensor_mag 1。
# 脚本
有几个脚本可以分析和转换日志文件，在 pyulog (打开新窗口） 存放处。
# 文件大小限制
最大文件大小取决于文件系统和操作系统。目前，NuttX 的文件大小限制在 2GB 左右。
# 辍学
记录中断是不可取的，有几个因素会影响中断的数量：
- 我们测试的大多数 SD 卡每分钟都会出现多次暂停。这表现为在写入命令过程中出现几百毫秒的延迟。如果写入缓冲区在此期间填满，就会导致掉线。这种影响取决于 SD 卡（见下文）。
- 格式化 SD 卡有助于防止掉线。
- 增加日志缓冲区会有帮助。
- 降低选定主题的记录率，或删除不需要记录的主题 (
info.py <文件>；在这方面很有用）。
# SD 卡
以下是不同 SD 卡的性能结果。测试是在 Pixracer 上进行的，结果同样适用于 Pixhawk。
备注
NuttX 支持的 SD 卡最大容量为 32GB（SD 存储卡规格 2.0 版）。
| SD 卡 | 平均顺序写入速度 [KB/s］ | 最大写入时间/块（平均）[毫秒］ |
|---|---|---|
| 闪迪至尊 U3 32GB | 461 | 15 |
| 闪迪至尊高速 10 类 8GB | 348 | 40 |
| 闪迪 4 类 8GB | 212 | 60 |
| 闪迪 10 类 32 GB（高耐用视频监控卡） | 331 | 220 |
| 雷克沙 U1（10 级），16GB 高性能 | 209 | 150 |
| 闪迪至尊 PLUS Class 10 16GB | 196 | 500 |
| 闪迪 Pixtor Class 10 16GB | 334 | 250 |
| 闪迪至尊 PLUS Class 10 32GB | 332 | 150 |
比平均写入速度更重要的是每个数据块的最大写入时间（4 KB）。这定义了最小缓冲区大小：最大值越大，日志缓冲区就越大，以避免出现掉线现象。默认主题的日志带宽约为 50 KB/s，所有 SD 卡都能满足这一要求。
到目前为止，我们所知道的最好的卡是 闪迪至尊 U3 32GB.推荐使用这种卡，因为它不会出现写入时间峰值（因此几乎不会掉线）。不同尺寸的存储卡可能效果相同，但性能通常不同。
您可以使用 sd_bench -r 50并将结果报告给 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/4634。
# 日志流
传统的日志记录方式是在 FMU 上使用 SD 卡，这种方式目前仍完全支持。不过，还有一种替代方法，即日志流，可通过 MAVLink 发送相同的日志数据。例如，在 FMU 没有 SD 卡插槽的情况下（如 Intel® Aero Ready to Fly Drone），或者只是为了避免使用 SD 卡，就可以使用这种方法。两种方法可同时独立使用。
要求链接至少提供 ~50KB/s 的速度，例如 WiFi 链接。而且同一时间只能有一个客户端请求日志流。连接不需要很可靠，该协议可以处理掉线问题。
有不同的客户端支持 ulog 流媒体：
mavlink_ulog_streaming.pyPX4-Autopilot/Tools 中的脚本。- QGroundControl：
- MAVGCL (打开新窗口）
# 诊断
如果日志流没有启动，请确保
记录仪运行（见上文），并检查启动时的控制台输出。如果还是不行，请确保使用 MAVLink 2。通过设置
MAV_PROTO_VER至 2.日志流最多使用所配置 MAVLink 速率的 70% (
-r参数）。如果需要更多，则会删除信息。使用mavlink 状态(本例中使用的是 1.8%）：instance #0: GCS heartbeat: 160955 us ago mavlink chan：#0 type：GENERIC LINK OR RADIO flow control：OFF rates: tx: 95.781 kB/s txerr: 0.000 kB/s rx：0.021 kB/s rate mult: 1.000 ULog rate：1.8% of max 70.0% accepting commands：是 MAVLink 版本：2 传输协议：UDP (14556)还要确保
txerr如果上升，要么是 NuttX 发送缓冲区太小，要么是物理链路饱和，要么是硬件处理数据的速度太慢。