# Holybro Kakute F7(已停产)

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

卡库特 F7 来自 Holybro 的飞行控制器板是专为竞赛手设计的。

备注

该飞行控制器 支持的制造商.

# 主要功能

  • 主片上系统: STM32F745VGT6 (打开新窗口)
    • 中央处理器:216 MHz ARM Cortex M7,带单精度 FPU
    • 内存:320 kb Sram
    • 闪存: 1 MB
  • 标准竞赛外形尺寸:36x36 毫米,标准孔型为 30.5 毫米
  • ICM20689 加速/陀螺仪(软安装)
  • BMP280 巴罗
  • 微型存储卡(用于记录)
  • 6 个 UART
  • 1 I2C 总线
  • 6 个 PWM 输出
  • 内置 OSD 芯片(通过 SPI 接口连接 AB7456)

# 购买地点

该电路板可在以下商店购买(例如):

TIP

卡库特 F7 旨在与 Tekko32 四合一电子调速器,可组合购买。

# 连接器和插针

这是 卡库特 F7显示黑板的顶部:

卡库特 F7 丝网印刷

针脚 功能 PX4 默认
B+ 电池正极电压(2S-6S)
5V 5V 输出(最大 2A)
VO 视频输出到视频发射器
VI 来自 FPV 摄像机的视频输入
G 或 GND 地面
SDA、SCL I2C 连接(用于外设)
R1、T1 UART1 RX 和 TX TELEM1
R2、T2 UART2 RX 和 TX TELEM2
R3、T3 UART3 RX 和 TX NuttX 调试控制台
R4、T4 UART4 RX 和 TX GPS1
R6、T6 UART6 RX 和 TX RC 端口
R7、T7 UART7 RX 和 TX(RX 位于插头中,与 4 合 1 ESC 一起使用) DShot 遥测技术
发光二极管 WS2182 可寻址 LED 信号线(未测试)
布兹 压电蜂鸣器负极(将蜂鸣器正极连接至 5V 焊盘)
3V3 3.3V 输出(最大 200 mA)
M1 至 M4 电机信号输出(位于 4 合 1 ESC 中使用的插头中)
M5、M6 附加电机信号输出(位于电路板侧面)
RSI 接收器输入的模拟 RSSI(0-3.3V)
靴子 启动器按钮

# PX4 引导加载程序更新

电路板预装了 Betaflight (打开新窗口).在安装 PX4 固件之前,必须确保 PX4 引导加载程序 必须刷新。下载 kakutef7_bl.hex (打开新窗口) 二进制引导程序并读取 本页 以获取闪光说明。

# 构建固件

建造 PX4 为这一目标:

制作 holybro_kakutef7_default

# 安装 PX4 固件

固件可通过任何常规方式安装:

  • 构建并上传源代码
    使 holybro_kakutef7_default 上传
    
  • 加载固件 使用 QGroundControl.您可以使用预置固件或自己定制的固件。

# 配置

如果您使用带有 Betaflight/Cleanflight 电机分配的四合一电子调速器,您可以使用 致动器 配置用户界面,以适当设置电机订购。

除了 基本配置以下参数非常重要:

参数 设置
SYS_HAS_MAG 由于电路板没有内置磁盘,因此应禁用此功能。如果安装了外置磁盘,则可以启用。

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0 TELEM1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM2
USART3 /dev/ttyS2 调试控制台
UART4 /dev/ttyS3 GPS1
USART6 /dev/ttyS4 RC SBUS
UART7 /dev/ttyS5 电调遥测(DShot)

# 调试端口

# 系统控制台

UART3 RX 和 TX 配置为用作 系统控制台.

# SWD

SWD 接口 (JTAG) 引脚是

  • SWCLK:测试点 2(CPU 上的引脚 72)
  • SWDIO:测试点 3(CPU 上的引脚 76)
  • 接地:如船上标示
  • VDD_3V3:如船上标示

具体如下。

卡库特 F7 上的 SWD 引脚 - CLK SWO Kakute F7 上的 SWD 引脚:GND 和 VDD_3V3