# CUAV v5(已停产)

警告

该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

CUAV v5® (Pixhack v5 是由 CUAV 设计和制造的一款先进的自动驾驶仪。®.电路板基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口) FMUv5 开放式硬件设计它在 NuttX (打开新窗口) 操作系统,并与 PX4 固件完全兼容。它主要面向学术和商业开发人员。

CUAV v5

# 快速总结

  • 主 FMU 处理器:STM32F765

    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
  • IO 处理器:STM32F100

    • 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
  • 机载传感器

    • 加速计/陀螺仪ICM-20689
    • 加速计/陀螺仪:BMI055
    • 磁力计IST8310
    • 气压计MS5611
  • 接口:

    • 8-14 PWM 输出(6 个来自 IO,8 个来自 FMU)
    • FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
    • 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
    • 用于 PPM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入
    • 模拟/PWM RSSI 输入
    • S.Bus 伺服输出
    • 5 个通用串行端口
    • 4 个 I2C 端口
    • 4 条 SPI 总线
    • 2 个 CAN 总线,带串行电调
    • 模拟输入,用于输入 2 个电池的电压/电流
  • 电力系统:

    • 电源: 4.3~5.4V
    • USB 输入:4.75~5.25V
    • 伺服轨输入:0~36V
  • 重量和尺寸

    • 重量:90 克
    • 尺寸44x84x12 毫米
  • 其他特征

    • 工作温度:-20 ~ 80°C (测量值)

# 购买地点

订购 CUAV (打开新窗口).

# 连接

CUAV v5

警告

RCIN 接口仅限于为遥控接收器供电,不能连接任何电源/负载。

# 额定电压

CUAV v5 如果提供三个电源,则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2USB.

备注

输出功率轨 FMU PWM 输出I/O PWM 输出 (0V 至 36V)不为飞行控制器板供电(也不由它供电)。您必须为以下电源之一供电 POWER1, POWER2USB 否则电路板将无法供电。

正常运行 最大额定值

在这些条件下,所有电源都将按此顺序为系统供电:

  1. POWER1POWER2 输入(4.3V 至 5.4V)
  2. USB 输入(4.75V 至 5.25V)

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v5_default

# 调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口FMU 调试 端口。只需将 FTDI 电缆连接到调试 & F7 SWD 连接器即可。要访问 I/O 调试端口,用户必须卸下 CUAV v5 外壳。这两个端口都有标准串行引脚,可连接到标准 FTDI 电缆(3.3V,但可容忍 5V)。

引脚布局如图所示。

CUAV v5 调试

针脚 CUAV v5 调试
1 接地
2 FMU-SWCLK
3 FMU-SWDIO
4 UART7_RX
5 UART7_TX
6 VCC

# 串行端口映射

UART 设备 港口
UART1 /dev/ttyS0 全球定位系统
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(流量控制)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 更多信息