# Holybro Pixhawk 4（已停产）
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
Pixhawk 4® 是与 Holybro 公司合作设计和制造的先进自动驾驶仪。® 和 PX4 团队。它经过优化，可运行 PX4 v1.7 及更高版本，适合学术和商业开发人员使用。
它基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口） FMUv5 开放式硬件设计，并在 NuttX (打开新窗口） 操作系统
TIP
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
# 快速总结
- 主 FMU 处理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
- IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
- 机载传感器
- Accel/Gyro: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055 或 ICM20602
- 磁力计IST8310
- 气压计MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收机；集成磁力计 IST8310
- 接口：
- 8-16 路 PWM 输出（8 路来自 IO，8 路来自 FMU）
- FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
- 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
- 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入，带模拟 / PWM RSSI 输入
- 专用 S.Bus 伺服输出
- 5 个通用串行端口
- 3 个 I2C 端口
- 4 条 SPI 总线
- 最多 2 个 CANBUS，用于双 CAN 和串行电调
- 模拟输入，用于输入 2 个电池的电压/电流
- 电力系统：
- 电源模块输出：4.9~5.5V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~36V
- 重量和尺寸
- 重量：15.8 克
- 尺寸44x84x12 毫米
- 其他特征
- 工作温度：-40 ~ 85°C
更多信息可参见 Pixhawk 4 技术数据表 (打开新窗口）.
# 购买地点
订购 圣卡罗 (打开新窗口）.
# 连接器
警告
DSM/SBUS RC 和 PPM RC 端口仅供遥控接收器使用。这些端口是供电的！切勿连接任何舵机、电源或电池（或任何已连接的接收器）。
# 引脚
下载 Pixhawk 4 引脚 这里 (打开新窗口）.
备注
连接器针脚分配从左到右（即针脚 1 是最左边的针脚）。例外情况是 调试端口 (如下图所示，1 号针脚在最右边）。
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | 全球定位系统 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
# 尺寸
# 额定电压
Pixhawk 4 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2 和 USB.
备注
输出功率轨 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 36V）不为飞行控制器板供电（也不由它供电）。您必须为以下电源之一供电 POWER1, POWER2 或 USB 否则电路板将无法供电。
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.9V 至 5.5V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。
- POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
- USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
- 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）
# 组装/设置
Pixhawk 4 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外设（包括 GPS、电源管理板等）的说明。
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v5_default
# 调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口，而输入/输出控制台和 SWD 接口可通过 输入/输出调试 端口。要访问这些端口，用户必须移除 Pixhawk 4 外壳。
引脚布局使用标准 Pixhawk 调试连接器引脚说明 (打开新窗口）.有关接线信息，请参见：
# 外围设备
# 支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.