# Holybro Pix32 v6
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
Pix32 v6® 是 pix32 v5 飞行控制器的最新升级版。它是 Pixhawk 6C 的变体，采用模块化设计，共享相同的 FMUv6C 目标。它由独立的飞行控制器和载板组成，载板通过一个 100 针连接器 (打开新窗口）.它专为那些需要大功率、灵活且可定制的飞行控制系统的驾驶仪而设计。
它配备高性能 H7 处理器，具有 IMU 冗余、温控 IMU 板和高性价比设计，可提供令人难以置信的性能和可靠性。它符合 连接器标准 (打开新窗口）.
# 导言
在 Pix32 v6 中，您可以找到基于 STMicroelectronics® 的 STM32H743，与来自 Bosch® & InvenSense® 的传感器技术搭配使用，为您提供控制任何自动驾驶汽车的灵活性和可靠性，适用于学术和商业应用。
Pix32 v6 的 H7 MCU 包含运行频率高达 480 MHz 的 Arm® Cortex®-M7 内核，拥有 2MB 闪存和 1MB RAM。得益于更新的处理能力，开发人员可以提高开发工作的生产力和效率，实现复杂的算法和模型。它包括高性能、低噪声的板载 IMU，设计成本效益高，同时具有 IMU 冗余。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确，使飞行器达到更好的整体飞行性能。
这款飞行控制器非常适合正在寻找可使用定制底板的经济型模块化飞行控制器的用户。我们制作了 pix32 v6 基本电路板示意图 (打开新窗口）您既可以自己制作一个定制的载板，也可以让我们帮您制作。通过使用定制基板，您可以确保物理尺寸、引脚分配和配电要求与您的载具完全匹配，从而确保您拥有所需的所有连接，而无需为不需要的连接器支付任何费用和增加体积。
设计要点
- 高性能 STM32H743 处理器，运算能力更强；内存
- 全新的高性价比设计，外形小巧
- 集成隔振系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确
- IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度
# 技术规格
# 处理器和传感器
- FMU 处理器：STM32H743
- 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 内存、1MB SRAM
- IO 处理器：STM32F103
- 32 位 Arm® Cortex®-M3，72MHz，64KB SRAM
- 机载传感器
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: BMI055
- Mag：IST8310
- 气压计MS5611
# 电气数据
- 额定电压
- 最大输入电压： 6V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~36V
- 当前评级：
- TELEM1 最大输出电流限制器：1.5A
- 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A
# 机械数据
- FC 模块尺寸：44.8 x 44.8 x 13.5
- FC 模块重量：36 克
# 接口
16 个 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，8 个来自 FMU）
3 个通用串行端口
TELEM1- 全流量控制，独立的 1.5A 电流限制TELEM2- 全流量控制TELEM3
2 个 GPS 端口
GPS1- 全 GPS 端口（GPS 加安全开关）GPS2- 基本 GPS 端口
1 个 I2C 端口
- 支持传感器模块上的专用 I2C 校准 EEPROM
2 条 CAN 总线
- CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
2 个调试端口：
- FMU 调试
- 输入/输出调试
用于 Spektrum / DSM 和 S.BUS、CPPM、模拟 / PWM RSSI 的专用 R/C 输入
专用 S.BUS 输出
2 个电源输入端口（模拟）
其他特征
- 工作温度和湿度；储存温度：-40 ~ 85°C
# 购买地点
订购 圣卡罗 (打开新窗口）.
# 引脚
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 |
# 尺寸
# 额定电压
Pix32 v6 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 USB, POWER1, POWER2 (Pix32 v6 迷你底板上不适用） .
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.9V 至 5.5V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。
- POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
- USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
- 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）
电压监控
Pix32 v6 使用模拟电源模块。
Holybro 生产各种模拟 电源模块 以满足不同的需求。
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v6c_default
# 调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。
引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 接口（JST SM10B 连接器）。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | Vtref | +3.3V |
| 2（黑色） | 控制台 TX（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | 控制台 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | SWO | +3.3V |
| 7（黑色） | NFC GPIO | +3.3V |
| 8（黑色） | PH11 | +3.3V |
| 9（黑色） | nRST | +3.3V |
| 10（黑色） | 接地 | 接地 |
有关使用该端口的信息，请参阅
# 外围设备
# 支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.