# mRo Pixhawk 飞行控制器(Pixhawk 1)

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

mRo Pixhawk® 的硬件兼容版本。 Pixhawk 1.它在 NuttX (打开新窗口) 操作系统

TIP

该控制器可直接替换 3DR® Pixhawk 1.主要区别在于,它是基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口) FMUv3 开放式硬件设计,纠正了限制原始 Pixhawk 1 闪存容量为 1MB 的错误。

mRo Pixhawk 图像

此处提供与 PX4 配合使用的组装/安装说明: Pixhawk 接线快速入门

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

# 主要功能

  • 微处理器

    • 32 位 STM32F427 Cortex® 带 FPU 的 M4 内核
    • 168 MHz/256 KB RAM/2 MB 闪存
    • 32 位 STM32F100 故障安全协处理器
    • 24 MHz/8 KB RAM/64 KB 闪存
  • 传感器

    • ST Micro L3GD20 3 轴 16 位陀螺仪
    • ST Micro LSM303D 3 轴 14 位加速度计/磁力计
    • Invensense® MPU 6000 3 轴加速度计/陀螺仪
    • MEAS MS5611 气压计
  • 接口:

    • 5 个 UART(串行端口),1 个高功率,2 个带硬件流量控制
    • 2x CAN
    • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入(最高 DX8)(不支持 DX9 及以上版本
    • 双叶® S.BUS 兼容输入和输出
    • PPM 和信号
    • RSSI(PWM 或电压)输入
    • I2C
    • SPI
    • 3.3 和 6.6V ADC 输入
    • 外置微型 USB 端口
  • 电力系统:

    • 具有自动故障切换功能的理想二极管控制器
    • 伺服轨道高功率(7 V)和大电流就绪
    • 所有外设输出均受过流保护,所有输入均受 ESD 保护
  • 重量和尺寸

    • 重量:38 克(1.31 盎司)
    • 宽度:50 毫米(1.96 英寸)
    • 厚度:15.5 毫米(0.613 英寸)
    • 长度:81.5 毫米(3.21 英寸)

# 可用性

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v3_default

# 调试端口

参见 3DR Pixhawk 1 > 调试端口

# 引脚

参见 3DR Pixhawk 1 > 引脚说明

# 串行端口映射

UART 设备 港口
UART1 /dev/ttyS0 IO 调试
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(流量控制)
UART4
UART7 控制台
UART8 序号4

# 示意图

电路板基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口) FMUv3 开放式硬件设计

备注

作为 CC-BY-SA 3.0 许可的开放式硬件设计,所有原理图和设计文件都是 可用 (打开新窗口).