PX4 用户指南（V1.14）

# CUAV Pixhawk V6X

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

Pixhawk V6X® 是与 CUAV 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。® 和 PX4 团队。

它基于 Pixhawk® 自动驾驶仪 FMUv6X 标准 (打开新窗口）, 自动驾驶仪总线标准 (打开新窗口）和 连接器标准 (打开新窗口）.

Pixhawk V6X

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

Pixhawk® V6X 在各方面都为您带来极致的性能、稳定性和可靠性。

  • Arm® Cortex®-M7 处理器 (STM32H753)，带浮点运算单元 (FPU)、480MHz 高速运算和 2MB 闪存。开发人员可以提高生产率和效率，实现更复杂的算法和模型。
  • 基于 FMUv6X 开放标准的高性能板载低噪声 IMU 和汽车级磁罗盘。其目的是实现更好的稳定性和抗干扰能力。
  • 三冗余 IMU & 和双冗余气压计位于不同的总线上。当 PX4 自动驾驶仪检测到传感器故障时，系统会无缝切换到另一个传感器，以保持飞行控制的可靠性。
  • 独立的 LDO 为每个传感器组供电，具有独立的功率控制功能。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确，使飞行器达到更好的整体飞行性能。
  • 外部传感器总线（SPI5）有两条芯片选择线和数据就绪信号，用于附加传感器和带 SPI 接口的有效载荷。
  • 集成 Microchip 以太网 PHY，可通过以太网与任务计算机等机载设备进行高速通信。
  • 全新设计的隔振系统可过滤高频振动，降低噪音，确保读数准确。
  • IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度
  • 模块化飞行控制器：独立的 IMU、FMU 和 Base 系统，通过 100 针 & 连接；50 针 Pixhawk® 自动驾驶仪总线连接器。

Pixhawk® V6X 是企业研究实验室、学术研究和商业应用的理想之选。

# 处理器和传感器

  • FMU 处理器：STM32H753
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 闪存、1MB RAM
  • IO 处理器：STM32F103
    • 32 位 Arm® Cortex®-M3，72MHz，20KB SRAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: BMI088
    • Accel/Gyro: ICM-42688-P
    • Accel/Gyro: ICM-20649
    • Mag：RM3100
    • 气压计： 2x ICP-20100

# 电气数据

  • 额定电压
    • 最大输入电压： 5.7V
    • USB 电源输入：4.75~5.25V
    • 伺服轨输入：0~9.9V
  • 当前评级：
    • TELEM1 和 GPS2 组合输出电流限制器：1.5A
    • 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A

# 接口

  • 16- PWM 伺服输出
  • 1 个专用 R/C 输入，用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus，带模拟 / PWM RSSI 输入
  • 3 个 TELEM 端口（带全流量控制）
  • 1 UART4（Seial 和 I2C）
  • 2 个 GPS 端口
    • 1 个完整的 GPS 和安全开关端口（GPS1）
    • 1 个基本 GPS 端口（带 I2C、GPS2）
  • 2 个 USB 端口
    • 1 TYPE-C
    • JST GH1.25
  • 1 个以太网端口
    • 无变压器应用
    • 100Mbps
  • 1 SPI 总线
    • 2 条芯片选择线
    • 2 条数据线
    • 1 条 SPI SYNC 线路
    • 1 SPI 复位线
  • 2 条 CAN 总线，用于 CAN 外围设备
    • CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
  • 4 个电源输入端口
    • 2 路 Dronecan/UAVCAN 电源输入
    • 2 个 SMBUS/I2C 电源输入端
  • 1 AD & IO 端口
    • 2 个额外的模拟输入（3.3 伏和 6.6 伏）
    • 1 PWM/捕获输入
  • 2 专用调试
    • 调试 FMU
    • IO 调试

# 机械数据

  • 重量

    • 飞行控制器模块99g
    • 核心模块43g
    • 底板56g

  • 工作温度和湿度；储存温度：-20 ~ 85°C

  • 尺寸

    • 飞行控制器

      Pixhawk V6X

    • 核心模块

      Pixhawk V6X

# 购买地点

订购 CUAV (打开新窗口）.

# 组装/设置

Pixhawk V6X 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外围设备（包括 GPS、电源模块等）的说明。

# 引脚

Pixhawk V6x 引脚布局

备注

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0 全球定位系统
USART2 /dev/ttyS1 TELEM3
USART3 /dev/ttyS2 调试控制台
UART4 /dev/ttyS3 UART4
UART5 /dev/ttyS4 TELEM2
USART6 /dev/ttyS5 PX4IO/RC
UART7 /dev/ttyS6 TELEM1
UART8 /dev/ttyS7 GPS2

# 额定电压

Pixhawk V6X 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWERC1/POWER1, POWERC2/POWER2 和 USB.

  • 功率 C1 和 功率 C2 是 DroneCAN/UAVCAN 电池接口（推荐使用）； - 是 DroneCAN/UAVCAN 电池接口（推荐使用）； - 是 DroneCAN/UAVCAN 电池接口（推荐使用）。POWER1 和 POWER2 是 SMbus/I2C 电池接口（备用）。
  • 功率 C1 和 POWER1 使用相同的电源开关、 功率 C2 和 POWER2 使用相同的电源开关。

正常运行 最大额定值

在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：

  1. 功率 C1, 功率 C2, POWER1 和 POWER2 输入（4.75V 至 5.7V）
  2. USB 输入（4.75V 至 5.25V）

绝对最大额定值

在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。

  1. POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.7V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
  2. USB 输入 (工作电压范围 4.7V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
  3. 伺服输入 VDD_SERVO 的 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）

电压监控

数字 DroneCAN/UAVCAN 电池监控默认已启用（见 快速启动 > 电源).

备注

本电路板不支持通过 ADC 进行模拟电池监控，但在采用不同基板的飞行控制器变体中可能支持。

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make px4_fmu-v6x_default

# 调试端口

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 接口（JST SM10B 连接器）。

针脚 信号 伏特
1 (红色) Vtref +3.3V
2（黑色） 控制台 TX（输出） +3.3V
3（黑色） 控制台 RX（输入） +3.3V
4（黑色） SWDIO +3.3V
5（黑色） SWCLK +3.3V
6（黑色） SWO +3.3V
7（黑色） NFC GPIO +3.3V
8（黑色） PH11 +3.3V
9（黑色） nRST +3.3V
10（黑色） 接地 接地

有关该端口的布线和使用信息，请参见：

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 更多信息

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