PX4 用户指南（V1.14）

# CUAV Pixhawk V6X 接线快速入门

本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk V6X® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。

# 接线图概览

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服输出除外）。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。

布线系统

主界面 功能
功率 C1 将 CAN PMU SE 连接至该接口；该接口与 UAVCAN 电源模块相连
功率 C2 将 CAN PMU SE 连接至该接口；该接口与 UAVCAN 电源模块相连
权力 1 连接 SMbus (I2C) 电源模块
权力 2 连接 SMbus (I2C) 电源模块
GPS&SAFETY 连接 Neo 系列 GPS/C-RTK 9PS，包括 GPS、安全开关、蜂鸣器接口。
GPS2 连接 GPS/RTK 模块
UART 4 用户可定制
Telem1/telme2/telem3 连接遥测或 MAVLink 设备
TF 卡 用于存储日志的 SD 卡（出厂时已预装）。
M1~M8 IO PWM 输出（用于连接电调和伺服电机）
A1~A8 FMU PWM 输出。可定义为 PWM/GPIO；支持 dshot；用于连接相机快门/热靴、伺服等。
USB 连接计算机，用于飞行控制器与计算机之间的通信，例如加载固件。
CAN1/CAN2 连接 Dronecan/UAVCAN 设备，如 NEO3 Pro。
DSM/SUB/RSSI 包括 DSM、SBUS 和 RSSI 信号输入接口，DSM 接口可连接 DSM 卫星接收器，SBUS 接口可连接 SBUS 远程控制接收器，RSSI 为信号强度返回模块
PPM 连接 PPM 遥控接收器
ETH 以太网接口。连接以太网设备，如任务计算机
AD&IO 有两个模拟输入（ADC3.3/ADC6.6），一般不使用

# 载具前部

备注

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.

战线

# GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

Pixhawk® 购买 V6X 时，可同时购买 NEO3 GPS (打开新窗口） (10 针连接器），并应连接到 GPS1 端口。这些 GNSS 模块集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。

如果您需要使用辅助 GPS，请连接到 GPS2 港口。

全球定位系统/指南针应 安装在框架上 尽可能远离其他电子设备，方向标记朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。

全球定位系统

备注

Pixhawk V6X® 与 NEO V2 GPS 内置蜂鸣器不兼容：应使用 NEO3/NEO 3Pro (打开新窗口） 相反。启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。

# 无线电遥控

如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。

  • Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM/SBUS 输入。
  • PPM 接收器连接到 PPM 输入端口。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.

RC 控制

# 电源

Pixhawk V6X® 配有 CAN PMU lite 模块，支持 3~14s 锂电池。将模块的 6 针连接器连接到飞行控制装置上。 功率 C1 或 功率 C2 接口。

电源

Pixhawk V6X 电源端口从 CAN PMU lite 电源模块接收 Dronecan 数字信号，以获取电压、电流和剩余电池数据，VCC 线路必须提供至少 3A 的持续电流，默认电压应为 5.2V。较低的 5V 电压仍可接受，但不鼓励使用。

# 遥测（无线电）系统

遥测无线电 可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器（例如，您可以将无人飞行器引导到特定位置，或上传新任务）。

车载无线电应连接到 TELEM1/TELEM2/TELEM3 端口，如下图所示（如果连接到 TELEM1无需进一步配置）。另一个无线电台连接到地面站电脑或移动设备（通常通过 USB）。

您还可以从 CUAV 商店 (打开新窗口）.

遥测无线电

# SD 卡

强烈建议使用 SD 卡，因为它们可用于 记录和分析飞行细节运行任务和使用 UAVCAN 总线硬件。Pixhawk V6X 上已安装 SD 卡® 当它出厂时。

TIP

更多信息，请参见 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）.

# 电机/伺服

电机/伺服电机连接到 M1~M8 (MAIN)和 A1~A8 (辅助）端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.

发动机

备注

MAIN PX4 固件中的输出映射到 Pixhawk V6X 的 M1~M8 端口（来自 IO），而 PX4 固件中的输出映射到 Pixhawk V6X 的 M1~M8 端口（来自 IO）。 辅助输出 被映射到 A1~A8 端口（来自 FMU）。例如 MAIN1 映射到 M1 引脚 AUX1 映射到 A1 引脚。该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。

警告

各帧的映射并不一致（例如，您不能依赖于油门在所有平面帧上的相同输出）。请确保为您的载具使用正确的映射。

# 伺服电源

Pixhawk V6X® 不为舵机供电。如果使用飞机或漫游车，则需要在 M1~M8/A1~A8 的任何电源 (+) 引脚上连接外部 BEC（例如，配备 BEC 的电调或单独的 5V BEC 或 2S LiPo 电池），以驱动舵机。

伺服电源

备注

电源轨电压必须与所使用的伺服系统相匹配！

# 其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

# 引脚

Pixhawk V6x 引脚布局

# 配置

一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置

# 更多信息

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