# Durandal 接线快速入门

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

本快速入门指南介绍了如何为 Holybro 杜兰朵® 飞行控制器,并连接其最重要的外围设备。

杜兰朵

# 开箱

Durandal 与包括电源模块在内的多种不同配件组合捆绑销售: PM02 V3PM07Pixhawk 4 GPS/指南针 ( u-blox NEO-M8N)。

盒中的内容与 PM02 V3 下图所示为电源模块的接线图(包装盒内还包括引脚排列指南和电源模块说明书)。

杜兰朵盒子

# 接线图概览

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备(电机和伺服输出除外)。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。

Durandal 接线概述

TIP

有关可用端口的更多信息,请点击此处: Durandal > 引脚.

# 安装和定位控制器

杜兰朵 应安装在尽可能靠近载具重心的车架上,方向朝上,箭头指向载具前方。

安装/定向

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器定向.

TIP

电路板具有内部隔振功能。请勿使用防震泡沫来安装控制器(通常使用双面胶即可)。

# GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

Durandal 设计用于与 Pixhawk 4 GPS 模块它集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。它可直接连接到 GPS 端口 使用 10 针电缆。

全球定位系统/指南针应尽可能远离其他电子设备安装在车架上,方向标朝向载具前方(将指南针与其他电子设备分开可减少干扰)。

将指南针/GPS 连接到 Durandal

备注

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后,PX4 将不允许您对载具进行上膛)。要禁用安全功能,请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛(如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛,这将非常有用)。

# 电源

您可以使用电源模块或配电板为电机/伺服电机供电并测量功耗。推荐的电源模块如下所示。

# PM02 v3 电源模块

电源模块(PM02 v3) 可与 杜兰朵.它为飞行控制器提供稳压电源,并向飞行控制器发送电池电压/电流。

连接 电源模块 如图所示。

Durandal PM02v3 电源连接

  • PM 电压/电流端口:连接至 POWER1 端口(或 POWER2),使用随附的 6 线制 GH 电缆。
  • PM 输入(XT60 公连接器):连接至锂电池(2~12S)。
  • PM 电源输出(XT60 母接头):连接至任何电机电调。

TIP

由于该电源模块不包括配电线路,因此通常只需将所有电调并联到电源模块的输出端(电调必须适合所提供的电压水平)。

TIP

的 8 针电源 (+) 轨 主/辅助 飞行控制器的电源模块不为其供电。如果需要单独供电以驱动方向舵、升降舵等舵机,则需要将电源轨连接至配备 BEC 的电调或独立的 5V BEC 或 2S 锂聚合物电池。确保您要使用的舵机电压合适。

电源模块具有以下特性/限制:

  • 最大输入电压:60 伏
  • 最大电流感应:120A 电压
  • 为 SV ADC 配置的电流测量 开关稳压器输出 5.2V,最大 3A
  • 重量:20 克
  • 包装包括
    • PM02 板
    • 6 针 MLX 电缆 (1)
    • 6 针 GH 电缆 (1)

# Pixhawk 4 电源模块 (PM07)

Pixhawk 4 电源模块 (PM07) (打开新窗口) 可与 杜兰朵.它既是电源模块,又是配电板,为飞行控制器和电调提供稳压电源,并向飞行控制器发送电池电压/电流。

其接线方式与 Pixhawk 4 快速入门 > 电源 文件。

它有以下特点/限制:

  • PCB 电流:总输出 120A(最大值)
  • UBEC 5V 输出电流:3A
  • UBEC 输入电压:7 ~ 51v (2 ~ 12s LiPo)
  • 尺寸68508 毫米
  • 安装孔:45*45 毫米
  • 重量:36 克
  • 包装包括
    • PM07 板 (1)
    • 80 毫米 XT60 连接器导线 (1)

备注

另见 PM07 快速入门指南 (打开新窗口) (霍利布洛)。

# 电池配置

电池/电源设置必须在 电源设置.对于任一电源模块,您都需要配置 单元格数量.

您无需更新 分压器 除非您使用的是其他电源模块(如 Pixracer 的电源模块)。

# 无线电遥控

如果您想 人工 控制载具(PX4 自主飞行模式不需要无线电系统)。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明)。

下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 杜兰朵:

  • Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM RC 输入。

    杜兰朵 - DSM

  • PPM 和 S.Bus 接收器连接到 SBUS_IN/PPM_IN 输入端口(标有 RC IN,在 MAIN/AUX 输入旁边)。

    Durandal - 背面引脚(示意图)

  • 的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC通过 PPM 编码器 就像这个 (打开新窗口) (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线)。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息,请参阅: 遥控发射器和接收器.

# 遥测无线电(可选)

遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器(例如,您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置,或上传新任务)。

车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示,使用其中一个 6-pos 连接器连接到无线电端口(如果连接到该端口,则无需进一步配置)。另一个无线电连接到地面站电脑或移动设备(通常通过 USB)。

杜兰达尔/遥测无线电

# SD 卡(可选)

强烈建议使用 SD 卡,因为需要它们来 记录和分析飞行细节将 SD 卡插入 UAVCAN 总线,即可运行任务和使用 UAVCAN 总线硬件。将 SD 卡插入 杜兰朵 如下所示。

Durandal SD 卡

TIP

更多信息,请参见 基本概念 > SD 卡(可移动存储器).

# 发动机

电机/伺服器控制信号连接至 I/O PWM 输出 (主输出)和 FMU PWM 输出 (辅助)端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.

Durandal - 背面引脚(示意图)

电机必须分开 供电.

备注

如果机架参考中没有列出您的机架,请使用正确类型的通用机架。

TIP

杜兰朵 有 5 个 AUX 端口,因此不能与将 AUX6、AUX7、AUX8 映射到发动机或其他关键飞行控制装置的机身一起使用。

# 其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

# 引脚

Durandal > 引脚

# PX4 配置

首先,您需要安装 PX4 "Master" 固件 使用 QGroundControl.

备注

Durandal 支持将在 稳定 PX4 v1.10 之后的 PX4 版本。

更多一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置: 四翼 VTOL 配置

# 更多信息