# Durandal 接线快速入门

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系生产商 (打开新窗口）硬件支持或合规问题。

本快速入门指南介绍了如何为 Holybro 杜兰朵^® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。

杜兰朵

# 开箱

Durandal 与包括电源模块在内的多种不同配件组合捆绑销售： PM02 V3 和 PM07和 Pixhawk 4 GPS/指南针 ( u-blox NEO-M8N)。

盒中的内容与 PM02 V3 下图所示为电源模块的接线图（包装盒内还包括引脚排列指南和电源模块说明书）。

杜兰朵盒子

# 接线图概览

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服输出除外）。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。

Durandal 接线概述

TIP

有关可用端口的更多信息，请点击此处： Durandal > 引脚.

# 安装和定位控制器

杜兰朵 应安装在尽可能靠近载具重心的车架上，方向朝上，箭头指向载具前方。

安装/定向

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件：飞行控制器定向.

TIP

电路板具有内部隔振功能。请勿使用防震泡沫来安装控制器（通常使用双面胶即可）。

# GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

Durandal 设计用于与 Pixhawk 4 GPS 模块它集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。它可直接连接到 GPS 端口使用 10 针电缆。

全球定位系统/指南针应尽可能远离其他电子设备安装在车架上，方向标朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。

将指南针/GPS 连接到 Durandal

备注

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。

# 电源

您可以使用电源模块或配电板为电机/伺服电机供电并测量功耗。推荐的电源模块如下所示。

# PM02 v3 电源模块

电源模块（PM02 v3）可与 杜兰朵.它为飞行控制器提供稳压电源，并向飞行控制器发送电池电压/电流。

连接 电源模块 如图所示。

Durandal PM02v3 电源连接

PM 电压/电流端口：连接至 POWER1 端口（或 POWER2），使用随附的 6 线制 GH 电缆。
PM 输入（XT60 公连接器）：连接至锂电池（2~12S）。
PM 电源输出（XT60 母接头）：连接至任何电机电调。

TIP

由于该电源模块不包括配电线路，因此通常只需将所有电调并联到电源模块的输出端（电调必须适合所提供的电压水平）。

TIP

的 8 针电源 (+) 轨 主/辅助 飞行控制器的电源模块不为其供电。如果需要单独供电以驱动方向舵、升降舵等舵机，则需要将电源轨连接至配备 BEC 的电调或独立的 5V BEC 或 2S 锂聚合物电池。确保您要使用的舵机电压合适。

电源模块具有以下特性/限制：

最大输入电压：60 伏
最大电流感应：120A 电压
为 SV ADC 配置的电流测量开关稳压器输出 5.2V，最大 3A
重量：20 克
包装包括
- PM02 板
- 6 针 MLX 电缆 (1)
- 6 针 GH 电缆 (1)

# Pixhawk 4 电源模块 (PM07)

Pixhawk 4 电源模块 (PM07) (打开新窗口）可与 杜兰朵.它既是电源模块，又是配电板，为飞行控制器和电调提供稳压电源，并向飞行控制器发送电池电压/电流。

其接线方式与 Pixhawk 4 快速入门 > 电源文件。

它有以下特点/限制：

PCB 电流：总输出 120A（最大值）
UBEC 5V 输出电流：3A
UBEC 输入电压：7 ~ 51v (2 ~ 12s LiPo)
尺寸68508 毫米
安装孔：45*45 毫米
重量：36 克
包装包括
- PM07 板 (1)
- 80 毫米 XT60 连接器导线 (1)

备注

另见 PM07 快速入门指南 (打开新窗口） (霍利布洛）。

# 电池配置

电池/电源设置必须在电源设置.对于任一电源模块，您都需要配置 单元格数量.

您无需更新 分压器 除非您使用的是其他电源模块（如 Pixracer 的电源模块）。

# 无线电遥控

如果您想人工控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。

您需要选择兼容的发射机/接收机然后约束阅读特定发射机/接收机的使用说明）。

下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 杜兰朵:

Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM RC 输入。
PPM 和 S.Bus 接收器连接到 SBUS_IN/PPM_IN 输入端口（标有 RC IN，在 MAIN/AUX 输入旁边）。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (打开新窗口） (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。