# 圣布鲁杜兰达尔

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

杜兰朵® 是 Holybro 成功的飞行控制器家族的最新升级产品。它由 Holybro 设计和开发。

杜兰朵

在高层次上,一些主要特点是

  • 传感器集成温度控制。
  • 功能强大的 STM32H7 微控制器,运行频率为 480MHz。2 MB 闪存和 1 MB RAM。
  • 温度稳定性更高的新型传感器。
  • 内部隔振系统
  • 机载双高性能、低噪音 IMU 专为要求苛刻的稳定应用而设计。

主要特点概述、 组件购买 链接如下。

备注

该飞行控制器 支持的制造商.

# 快速总结

# 技术规格

  • 主 FMU 处理器:STM32H743
    • 32 位 Arm ® Cortex® -M7、480MHz、2MB 内存、1MB RAM
  • IO 处理器:STM32F100
    • 32 位 Arm ® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: ICM-20689
    • Accel/Gyro: BMI088 或 ICM20602
    • Mag:IST8310
    • 气压计MS5611
  • GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收机;集成磁力计 IST8310

# 接口

  • 8-13 PWM 伺服输出(8 个来自 IO,5 个来自 FMU)
  • FMU 上有 6 个专用 PWM/捕获输入端
  • 用于 Spektrum / DSM 的专用遥控输入
  • 用于 CPPM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入
  • 专用 S.Bus 伺服输出和模拟 / PWM RSSI 输入
  • 5 个通用串行端口
    • 3 全流量控制
    • 1 个,带单独的 1.5A 电流限制
  • 3 个 I2C 端口
  • 4 条 SPI 总线
    • 1 个内部高速 SPI 传感器总线,带 4 个芯片选择和 6 个 DRDY
    • 1 条内部低噪声 SPI 总线,专用于 XXX
    • 气压计,带 2 个芯片选择,无 DRDY
    • 1 条专用于 FRAM 的内部 SPI 总线
    • 支持位于传感器模块上的温度控制
    • 1 条外部 SPI 总线
  • 最多 2 个 CAN 总线,用于双 CAN
    • 每个 CANBus 都有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制
  • 模拟输入,用于输入 2 个电池的电压/电流
  • 2 个额外的模拟输入端

# 电气数据

  • 电源模块输出:4.9~5.5V
  • 最大输入电压: 6V
  • 最大电流感应:120A
  • USB 电源输入:4.75~5.25V
  • 伺服轨输入:0~36V

# 机械数据

  • 尺寸:80x45x20.5 毫米80x45x20.5 毫米
  • 重量:68.8 克

# 其他特点

  • 工作温度~40~85C
  • 储存温度:-40~85 摄氏度
  • CE
  • 联邦电信交通委员会
  • 符合 RoHS 规范(无铅)

欲了解更多信息,请参阅 Durandal 技术数据表 (打开新窗口).

# 购买地点

订购 圣卡罗 (打开新窗口).

# 连接

端口/连接的位置显示在这里(以及下面的 引脚部分).

# 返回顶部

Durandal - 顶部引脚(示意图)

# 正面

Durandal - 前置引脚(示意图)

# 返回

Durandal - 背面引脚(示意图)

Durandal - 右侧引脚(示意图)

# 左侧

Durandal - 左侧引脚(示意图)

# 尺寸

所有尺寸均以毫米为单位。

杜兰朵尺寸

# 组装/设置

Durandal 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外设(包括 GPS、电源管理板等)的说明。

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make holybro_durandal-v1_default

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0 GPS1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4/GPS2
USART6 /dev/ttyS4 TELEM3
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口调试端口.

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 迷你调试器 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口).

有关接线和调试信息,请参阅上述链接。

备注

I/O 板没有调试端口。

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。

支持的全套配置可在 机身参考.

# 引脚

杜兰朵 引脚说明如下。也可从以下网站下载 这里 (打开新窗口).

# 顶部引脚

Durandal - 顶部引脚(示意图)

# 正面引脚

Durandal - 前置引脚(示意图)

# SUBS 输出端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) - -
2(黄色) sbus_out/rssi_in +3.3V
3(黑色) 接地 接地

# DSM RC 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_3V3 +3.3V
2(黄色) DSM_IN +3.3V
3(黑色) 接地 接地

# I2C A 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) SCL4 +3.3V
3(黑色) SDA4 +3.3V
4(黑色) 接地 接地

# CAN1 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) CAN H +3.3V
3(黑色) CAN L +3.3V
4(黑色) 接地 接地

# GPS 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) TX (输出) +3.3V
3(黑色) RX (英寸) +3.3V
4(黑色) SCL1 +3.3V
5(黑色) SDA1 +3.3V
6 (黑色) 安全开关 +3.3V
7 (黑色) 安全开关 +3.3V
8(黑色) VDD_3V3 +3.3V
9 (黑色) 蜂鸣器 +5V
10 (黑色) 接地 接地

# TELEM4 I2CB 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) TX (输出) +3.3V
3(黑色) RX (英寸) -
4(黑色) SCL2 -
5(黑色) SDA2 +3.3V
6 (黑色) 接地 接地

# TELEM3, TELEM2, TELEM1 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) TX (输出) +3.3V
3(黑色) RX (英寸) +3.3V
4(黑色) CTS (英寸) +3.3V
5(黑色) RTS (输出) +3.3V
6 (黑色) 接地 接地

# 电源端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) VCC +5V
3(黑色) 当前 +3.3V
4(黑色) 电压 +3.3V
5(黑色) 接地 接地
6 (黑色) 接地 接地

# 背面引脚

Durandal - 背面引脚(示意图)

# MAIN Out

针脚 信号 伏特 + -
1 IO_CH1 +3.3V VDD_SERVO 接地
2 IO_CH2 +3.3V VDD_SERVO 接地
3 IO_CH3 +3.3V VDD_SERVO 接地
4 IO_CH4 +3.3V VDD_SERVO 接地
5 IO_CH5 +3.3V VDD_SERVO 接地
6 IO_CH6 +3.3V VDD_SERVO 接地
7 IO_CH7 +3.3V VDD_SERVO 接地
8 IO_CH8 +3.3V VDD_SERVO 接地

# AUX 输出

针脚 信号 伏特 + -
1 FMU_CH1 +3.3V VDD_SERVO 接地
2 FMU_CH2 +3.3V VDD_SERVO 接地
3 FMU_CH3 +3.3V VDD_SERVO 接地
4 FMU_CH4 +3.3V VDD_SERVO 接地
5 FMU_CH5 +3.3V VDD_SERVO 接地

# RC IN

针脚 信号 伏特
S SBUS_IN/PPM_IN +3.3V
+ VCC +5V
- 接地 接地

# 右侧引脚

Durandal - 右侧引脚(示意图)

# CAN2 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) CAN H +3.3V
3(黑色) CAN L +3.3V
4(黑色) 接地 接地

# CAP & ADC IN 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) FMU_CAP6 +3.3V
3(黑色) FMU_CAP5 +3.3V
4(黑色) FMU_CAP4 +3.3V
5(黑色) FMU_CAP3 +3.3V
6 (黑色) FMU_CAP2 +3.3V
7 (黑色) FMU_CAP1 +3.3V
8(黑色) ADC1_SPARE_1 +3.3V ++
9 (黑色) ADC1_SPARE_2 +6.6V ++
10 (黑色) 接地 接地

警告

++ 连接到针脚 8、9 的传感器发送的信号不得超过指示电压。

# 左侧引脚

Durandal - 左侧引脚(示意图)

# DEBUG 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VT +3.3V
2(黑色) 德克萨斯州 +3.3V
3(黑色) RX +3.3V
4(黑色) SWDIO +3.3V
5(黑色) SWCLK +3.3V
6 (黑色) 接地 接地

# SPI 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2(黑色) SCK +3.3V
3(黑色) MISO +3.3V
4(黑色) MOSI +3.3V
5(黑色) CS1 +3.3V
6 (黑色) CS2 +3.3V
7 (黑色) 接地 接地

# USB 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VBUS +5V
2(黑色) 管理部 +3.3V
3(黑色) DP +3.3V
4(黑色) 接地 接地

# 更多信息