# 桃子 FCC-R1

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

桃子 FCC-R1 是一种先进的自动驾驶仪,由德国设计和制造。 桃子.

它基于 Pixhawk 项目 FMUv3 开放式硬件设计和运行 PX4 关于 Nuttx 操作系统.

桃子_R1

# 规格

  • 主处理器STM32F427VIT6

    • 32 位 ARM Cortex-M4,168 MHz 256 KB RAM 2 MB 闪存
  • IO 处理器:STM32F100C8T6

    • ARM Cortex-M3、32 位 ARM Cortex-M3、24 MHz、8KB SRAM
  • 机载传感器

    • Accel/Gyro: ICM-20602
    • Accel/Gyro/Mag:MPU-9250
    • 气压计MS5611
  • 接口

    • 8+6 PWM 输出(8 个来自 IO,6 个来自 FMU)
    • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X 卫星兼容输入
    • 与 Futaba S.BUS 兼容的输入和输出
    • PPM 和信号输入
    • 模拟/PWM RSSI 输入
    • S.Bus 伺服输出
    • 安全开关/LED
    • 4x UART:TELEM1、TELEM2(Raspberry Pi CM3+)、GPS、SERIAL4
    • 1x I2C 端口
    • 1x CAN 总线
    • 模拟输入,用于输入 1 节电池的电压/电流
  • Raspberry Pi CM3+ 的接口

    • VBUS
    • DDR2 连接器:树莓派 CM3+
    • 1x UART
    • 2x USB
    • 1x Raspberry Pi 摄像头
  • 机械

    • 尺寸:49.2 x 101 x 18.2 毫米49.2 x 101 x 18.2 毫米
    • 重量:100 克

# 连接器

pinmap_top

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0 IO 处理器调试
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(Raspberry pi cm3+)
UART4 /dev/ttyS3 GPS1
USART6 /dev/ttyS4 PX4IO
UART7 /dev/ttys5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 TELEM4

# 额定电压

桃子 FCC-R1 如果提供两个电源,则可在电源上实现双冗余。两个电源轨为 权力USB.

请注意:

  1. 输出功率轨 FMU PWM 输出I/O PWM 输出 不为飞行控制器板供电(也不由其供电)。您必须为以下设备之一供电 权力USB 否则电路板将无法供电。
  2. USB 不为 树莓派 CM3+.您必须为 权力 否则 Raspberry Pi CM3+ 将无法供电。

正常运行 最大额定值

在这种情况下,所有电源都将按此顺序为系统供电:

  1. 电源输入(5V 至 5.5V)
  2. USB 输入(4.75V 至 5.25V)

绝对最大额定值

在这种情况下,所有电源都会对飞行控制器造成永久性损坏。

  1. 电源输入(5.5V 以上)

  2. USB 输入(5.5V 以上)

# 构建固件

为这一目标建造 PX4:

将 "peach_r1_default "改为 "peach_r1_default"。

# 购买地点

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