# CUAV V5+ 自动驾驶仪
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
V5+® 是 CUAV 制造的先进自动驾驶仪®.它由 CUAV 设计® 与 PX4 团队合作。
自动驾驶仪建议用于商业系统集成，但也适用于学术研究和其他用途。
它的一些主要功能包括
- 与 Pixhawk 项目 (打开新窗口） FMUv5 设计标准，并使用 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 所有外部接口。
- 比 FMU v3 更先进的处理器、内存和闪存，以及更稳定可靠的传感器。
- 固件与 PX4 兼容。
- 模块化设计允许用户定制自己的载板。
- 内置减震系统和高性能减震系统。
- 多冗余传感器和动力系统，提高了飞行安全性和稳定性。
备注
该飞行控制器 支持的制造商.
# 快速总结
主 FMU 处理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
机载传感器
- 加速计/陀螺仪ICM-20689
- 加速计/陀螺仪：BMI055
- 磁力计IST8310
- 气压计MS5611
接口：
- 8-14 PWM 输出（6 个来自 IO，8 个来自 FMU）
- FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
- 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
- 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入，带模拟 / PWM RSSI 输入
- 模拟/PWM RSSI 输入
- S.Bus 伺服输出
- 5 个通用串行端口
- 4 个 I2C 端口
- 4 条 SPI 总线
- 2 个 CAN 总线，带串行电调
- 模拟输入，用于输入 2 个电池的电压/电流
电力系统：
- 电源： 4.3~5.4V
- USB 输入：4.75~5.25V
重量和尺寸
- 重量：90 克
- 尺寸：85.5*42*33 毫米85.5*42*33 毫米
其他特征
- 工作温度：-20 ~ 80°c（测量值）
# 购买地点
CUAV Aliexpress (打开新窗口） (国际用户）
CUAV 淘宝 (打开新窗口） (中国大陆用户）
备注
自动驾驶仪可与附带的 Neo GPS 模块一起购买
# 连接（接线）
# 引脚
下载 V5+ 引脚 这里 (打开新窗口）.
# 额定电压
V5+ 自动驾驶仪 支持冗余电源 - 最多可使用三个电源： 功率1, 电源2 和 USB.您必须至少为其中一个电源供电，否则飞行控制器将失去电源。
备注
在带有 PX4IO 模块的基于 FMUv5 的 FMU 上（如 V5+），伺服电源轨仅由 FMU 监控。它既不由 FMU 供电，也不向 FMU 供电。不过，标有 + 都是共用的，BEC 可以连接到任何伺服引脚组，为伺服电源轨供电。
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
功率1和电源2输入（4.3V 至 5.4V）USB输入（4.75V 至 5.25V）
# 过电流保护
V5+ 5 伏外设和 5 伏大功率具有过流保护功能，可将电流限制在 2.5 安培以内。电流 V5+ 具有短路保护功能。
警告
针脚 1 所列连接器的电流最高可达 2.5 A（尽管这些连接器的额定电流只有 1 A）。
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v5_default
# 调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口DSU7).电路板没有 I/O 调试接口。
调试端口 (DSU7) 使用一个 JST BM06B (打开新窗口） 连接器，其引脚布局如下
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | 5V+ | +5V |
| 2（黑色） | DEBUG TX（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | DEBUG RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
产品包装中包括一条方便的调试电缆，可以连接到 DSU7 端口。这将分出一条 FTDI 电缆，用于连接 PX4 系统控制台 USB 端口，以及用于 SWD/JTAG 调试的 SWD 引脚。提供的调试电缆不连接 SWD 端口 Vref 针 (1)。
警告
SWD Vref 引脚 (1) 使用 5V 作为 Vref，但 CPU 运行电压为 3.3V！
某些 JTAG 适配器（世纪佳缘 J-Link）会使用 Vref 电压来设置 SWD 线路的电压。对于直接连接到 Segger Jlink 我们建议您使用标有 "3.3 伏 "的连接器 4 号针脚上的 3.3 伏电压。 DSM/SBUS/RSSI 提供 Vtref 的电压（即提供 3.3V 和 3.3V 电压）。 不是 5V).
更多信息，请参见 使用 JTAG 进行硬件调试.
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | 全球定位系统 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
# 外围设备
# 支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.
# 说明
# 不要将数字或模拟 PM 插入为其他类型 PM 配置的连接器上
如果将模拟 PM 插入数字 PM 连接器，则该总线上的所有 I2C 设备都将停止工作。具体来说，这会导致 GPS 的罗盘因争用而停止工作，还可能损坏 FMU（长期）。
同样，将数字 PM 插入模拟连接器将无法工作，还可能损坏/毁坏电源模块（长期）。
# 兼容性
CUAV 采用了一些差异化设计，与某些硬件不兼容，下文将对此进行说明。
# GPS 与其他设备不兼容
Neo v2.0 GPS 建议与 CUAV V5+ 和 CUAV V5 nano 与其他 Pixhawk 飞行控制器不完全兼容（特别是蜂鸣器部分不兼容，安全开关也可能有问题）。
UAVCAN NEO V2 PRO 全球导航卫星系统接收器 (打开新窗口） 也可以使用，并与其他飞行控制器兼容。
# 使用 JTAG 进行硬件调试
DSU7 FMU 调试引脚 1 的电压为 5 伏，而不是 CPU 的 3.3 伏。
某些 JTAG 在与目标机通信时使用该电压设置 IO 电平。
用于直接连接 Segger Jlink 我们建议将 DSM/SBUS/RSSI 第 4 针的 3.3 伏电压用作调试连接器上的第 1 针 (Vtref).
# 已知问题
以下问题涉及 批号 中首次出现。批号是 V01 后面的四位数生产日期，显示在飞行控制器侧面的贴纸上。例如，序列号 Batch V011904(（V01 是 V5 的编号，1904 是生产日期，即批号）。
# SBUS / DSM / RSSI 接口 引脚 1 未熔断
警告
这是一个安全问题。
请勿在 SBUS / DSM / RSSI 接口上连接其他设备（RC 接收器除外），否则可能导致设备损坏。
- 找到了 批次 V01190904xxxx
- 已修复： 晚于 V01190904xxxx 的批次