# CUAV V5+ 自动驾驶仪

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

V5+® 是 CUAV 制造的先进自动驾驶仪®.它由 CUAV 设计® 与 PX4 团队合作。

自动驾驶仪建议用于商业系统集成,但也适用于学术研究和其他用途。

V5+ 自动驾驶仪 - 主图

它的一些主要功能包括

  • Pixhawk 项目 (打开新窗口) FMUv5 设计标准,并使用 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口) 所有外部接口。
  • 比 FMU v3 更先进的处理器、内存和闪存,以及更稳定可靠的传感器。
  • 固件与 PX4 兼容。
  • 模块化设计允许用户定制自己的载板。
  • 内置减震系统和高性能减震系统。
  • 多冗余传感器和动力系统,提高了飞行安全性和稳定性。

备注

该飞行控制器 支持的制造商.

# 快速总结

  • 主 FMU 处理器:STM32F765

    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
  • IO 处理器:STM32F100

    • 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
  • 机载传感器

    • 加速计/陀螺仪ICM-20689
    • 加速计/陀螺仪:BMI055
    • 磁力计IST8310
    • 气压计MS5611
  • 接口:

    • 8-14 PWM 输出(6 个来自 IO,8 个来自 FMU)
    • FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
    • 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
    • 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入,带模拟 / PWM RSSI 输入
    • 模拟/PWM RSSI 输入
    • S.Bus 伺服输出
    • 5 个通用串行端口
    • 4 个 I2C 端口
    • 4 条 SPI 总线
    • 2 个 CAN 总线,带串行电调
    • 模拟输入,用于输入 2 个电池的电压/电流
  • 电力系统:

    • 电源: 4.3~5.4V
    • USB 输入:4.75~5.25V
  • 重量和尺寸

    • 重量:90 克
    • 尺寸:85.5*42*33 毫米85.5*42*33 毫米
  • 其他特征

    • 工作温度:-20 ~ 80°c(测量值)

# 购买地点

CUAV Aliexpress (打开新窗口) (国际用户)

CUAV 淘宝 (打开新窗口) (中国大陆用户)

备注

自动驾驶仪可与附带的 Neo GPS 模块一起购买

# 连接(接线)

CUAV V5+ 接线快速入门

# 引脚

下载 V5+ 引脚 这里 (打开新窗口).

# 额定电压

V5+ 自动驾驶仪 支持冗余电源 - 最多可使用三个电源: 功率1, 电源2USB.您必须至少为其中一个电源供电,否则飞行控制器将失去电源。

备注

在带有 PX4IO 模块的基于 FMUv5 的 FMU 上(如 V5+),伺服电源轨仅由 FMU 监控。它既不由 FMU 供电,也不向 FMU 供电。不过,标有 + 都是共用的,BEC 可以连接到任何伺服引脚组,为伺服电源轨供电。

正常运行 最大额定值

在这些条件下,所有电源都将按此顺序为系统供电:

  1. 功率1电源2 输入(4.3V 至 5.4V)
  2. USB 输入(4.75V 至 5.25V)

# 过电流保护

V5+ 5 伏外设和 5 伏大功率具有过流保护功能,可将电流限制在 2.5 安培以内。电流 V5+ 具有短路保护功能。

警告

针脚 1 所列连接器的电流最高可达 2.5 A(尽管这些连接器的额定电流只有 1 A)。

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v5_default

# 调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口FMU 调试 端口DSU7).电路板没有 I/O 调试接口。

调试端口 (DSU7)

调试端口 (DSU7) 使用一个 JST BM06B (打开新窗口) 连接器,其引脚布局如下

针脚 信号 伏特
1 (红色) 5V+ +5V
2(黑色) DEBUG TX(输出) +3.3V
3(黑色) DEBUG RX(输入) +3.3V
4(黑色) FMU_SWDIO +3.3V
5(黑色) FMU_SWCLK +3.3V
6(黑色) 接地 接地

产品包装中包括一条方便的调试电缆,可以连接到 DSU7 端口。这将分出一条 FTDI 电缆,用于连接 PX4 系统控制台 USB 端口,以及用于 SWD/JTAG 调试的 SWD 引脚。提供的调试电缆不连接 SWD 端口 Vref 针 (1)。

CUAV 调试电缆

警告

SWD Vref 引脚 (1) 使用 5V 作为 Vref,但 CPU 运行电压为 3.3V!

某些 JTAG 适配器(世纪佳缘 J-Link)会使用 Vref 电压来设置 SWD 线路的电压。对于直接连接到 Segger Jlink 我们建议您使用标有 "3.3 伏 "的连接器 4 号针脚上的 3.3 伏电压。 DSM/SBUS/RSSI 提供 Vtref 的电压(即提供 3.3V 和 3.3V 电压)。 不是 5V).

更多信息,请参见 使用 JTAG 进行硬件调试.

# 串行端口映射

UART 设备 港口
UART1 /dev/ttyS0 全球定位系统
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(流量控制)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 说明

# 不要将数字或模拟 PM 插入为其他类型 PM 配置的连接器上

如果将模拟 PM 插入数字 PM 连接器,则该总线上的所有 I2C 设备都将停止工作。具体来说,这会导致 GPS 的罗盘因争用而停止工作,还可能损坏 FMU(长期)。

同样,将数字 PM 插入模拟连接器将无法工作,还可能损坏/毁坏电源模块(长期)。

# 兼容性

CUAV 采用了一些差异化设计,与某些硬件不兼容,下文将对此进行说明。

# GPS 与其他设备不兼容

Neo v2.0 GPS 建议与 CUAV V5+CUAV V5 nano 与其他 Pixhawk 飞行控制器不完全兼容(特别是蜂鸣器部分不兼容,安全开关也可能有问题)。

UAVCAN NEO V2 PRO 全球导航卫星系统接收器 (打开新窗口) 也可以使用,并与其他飞行控制器兼容。

# 使用 JTAG 进行硬件调试

DSU7 FMU 调试引脚 1 的电压为 5 伏,而不是 CPU 的 3.3 伏。

某些 JTAG 在与目标机通信时使用该电压设置 IO 电平。

用于直接连接 Segger Jlink 我们建议将 DSM/SBUS/RSSI 第 4 针的 3.3 伏电压用作调试连接器上的第 1 针 (Vtref).

# 已知问题

以下问题涉及 批号 中首次出现。批号是 V01 后面的四位数生产日期,显示在飞行控制器侧面的贴纸上。例如,序列号 Batch V011904((V01 是 V5 的编号,1904 是生产日期,即批号)。

# SBUS / DSM / RSSI 接口 引脚 1 未熔断

警告

这是一个安全问题。

请勿在 SBUS / DSM / RSSI 接口上连接其他设备(RC 接收器除外),否则可能导致设备损坏。

  • 找到了 批次 V01190904xxxx
  • 已修复: 晚于 V01190904xxxx 的批次

# 更多信息