PX4 用户指南（V1.14）

# CubePilot Cube 橙色飞行控制器

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

立方体橙色 (打开新窗口） 飞行控制器是一种灵活的自动驾驶仪，主要面向商用系统制造商。

立方体橙色

控制器设计用于特定领域的载板，以减少布线、提高可靠性和便于组装。例如，用于商业检查载具的载板可能包括用于配套计算机的连接，而用于竞赛的载板可能包括用于车架的电调。

ADS-B 载板包括一个由 uAvionix 公司定制的 1090MHz ADSB-In 接收器。它可提供 Cube 范围内商用有人驾驶飞机的姿态和位置。默认的 PX4 固件会自动配置并启用该功能。

Cube 包括两个 IMU 的隔振装置，第三个固定的 IMU 作为参考/备份。

TIP

制造商 立方体文件 (打开新窗口） 包含详细信息，包括 立方体颜色之间的差异 (打开新窗口）.

# 主要功能

  • 32 位 STM32H753VI（32 位 ARM 皮质 M7 (打开新窗口）400 MHz、闪存 2MB、内存 1MB）。
  • 32 位 STM32F103 故障安全协处理器
  • 14 个 PWM/伺服输出（8 个带故障安全和手动超控，6 个辅助输出，大功率兼容）
  • 为附加外设（UART、I2C、CAN）提供丰富的连接选项
  • 用于飞行中恢复和手动控制的集成备份系统，配有专用处理器和独立电源（固定翼飞机使用）。
  • 备用系统集成了混合功能，提供一致的自动驾驶和手动超控混合模式（固定翼使用）
  • 冗余电源输入和自动故障切换
  • 外部安全开关
  • 多色 LED 主视觉指示灯
  • 大功率多音压电音频指示器
  • microSD 卡，可进行长时间高速记录

# 购买地点

# 装配

立方体接线快速入门

# 规格

  • 处理器
  • 故障安全协处理器
    • STM32F103（32 位 ARM Cortex-M3)
    • 24 兆赫
    • 8 KB SRAM
  • 传感器 (全部通过 SPI 连接）
    • 加速计 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
    • 陀螺仪 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
    • 指南针 (1) ICM20948
    • 气压传感器 (2) MS5611
  • 工作条件
    • 工作温度 -10摄氏度至55摄氏度
    • IP 等级/防水： 不防水
    • 伺服轨输入电压： 3.3V / 5V
    • USB 端口输入：
      • 电压： 4V - 5.7V
      • 额定电流：250 mA
    • 权力
      • 输入电压： 4.1V - 5.7V
      • 额定输入电流： 2.5A
      • 额定输入/输出功率：14 瓦
  • 尺寸
    • 立方体 38.25 毫米 x 38.25 毫米 x 22.3 毫米
    • 运营商 94.5 毫米 x 44.3 毫米 x 17.3 毫米
  • 接口
    • IO 端口：14 个 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
    • 5 个 UART（串行端口），1 个高功率，2 个带硬件流量控制
    • 2 个 CAN（一个带内置 3.3V 收发器，一个带扩展连接器）
    • R/C 输入：
      • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入
      • 与 Futaba S.BUS® 兼容的输入和输出
      • PPM-SUM 信号输入
    • RSSI（PWM 或电压）输入
    • I2C
    • SPI
    • 3.3v ADC 输入
    • 内部微型 USB 端口和外部微型 USB 端口扩展

# 港口

# 顶部（GPS、TELEM 等）

立方体端口 - 顶部（GPS、TELEM 等）和主/辅助端口

# 引脚

# TELEM1, TELEM2 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） TX (OUT) +3.3V
3（黑色） RX (IN) +3.3V
4（黑色） CTS (IN) +3.3V
5（黑色） RTS (OUT) +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# GPS1 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） TX (OUT) +3.3V
3（黑色） RX (IN) +3.3V
4（黑色） SCL I2C2 +3.3V
5（黑色） SDA I2C2 +3.3V
6（黑色） 安全按钮 接地
7（黑色） 按钮 LED 接地
8（黑色） 接地 接地

# GPS2 端口

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） TX (OUT) +3.3V
3（黑色） RX (IN) +3.3V
4（黑色） SCL I2C1 +3.3V
5（黑色） SDA I2C1 +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# ADC

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） ADC 输入 高达 +6.6V
3（黑色） 接地 接地

# I2C

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） SCL +3.3（上拉）
3（黑色） SDA +3.3（上拉）
4（黑色） 接地 接地

# CAN1 & CAN2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） CAN_H +12V
3（黑色） CAN_L +12V
4（黑色） 接地 接地

# POWER1 & POWER2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2 (红色) VCC +5V
3（黑色） 电流感应 +3.3V
4（黑色） 电压感应 +3.3V
5（黑色） 接地 接地
6（黑色） 接地 接地

# USB

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） OTG_DP1 +3.3V
3（黑色） OTG_DM1 +3.3V
4（黑色） 接地 接地
5（黑色） 蜂鸣器 电池电压
6（黑色） FMU 故障 LED

# SPKT

针脚 信号 伏特
1（黑色） IN
2（黑色） 接地 接地
3 (红色) 出局 +3.3V

# TELEM1, TELEM2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VCC +5V
2（黑色） TX (OUT) +3.3V 至 5V
3（黑色） RX (IN) +3.3V 至 5V
4（黑色） CTS (OUT) +3.3V 至 5V
5（黑色） RTS (IN) +3.3V 至 5V
6（黑色） 接地 接地

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART2 /dev/ttyS0 TELEM1（流量控制）
USART3 /dev/ttyS1 TELEM2（流量控制）
UART4 /dev/ttyS2 GPS1
USART6 /dev/ttyS3 PX4IO
UART7 /dev/ttyS4 console/adsb-in
UART8 /dev/ttyS5 GPS2

# USB/SDC 卡端口

Cube USB/SDC 卡端口

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 打开终端并输入

使 cubepilot_cubeorange 橙色

# 示意图

电路板原理图和其他文档可在此处找到： 立方体项目 (打开新窗口）.

# 更多信息/文件

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