# ModalAI VOXL 2
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
模态AI VOXL 2 (打开新窗口） (数据表 (打开新窗口）VOXL 2）是ModalAI围绕高通QRB5165处理器打造的下一代自主计算平台。VOXL 2 拥有 8 个内核、集成 PX4、7 个摄像头并发、高达 15+ TOPS 的高级板载人工智能和 5G 连接。VOXL 2 重 16 克，是完全自主和互联无人机的未来！
备注
该飞行控制器 支持的制造商.
# 规格
# 系统
| 特点 | VOXL 2 |
|---|---|
| 中央处理器 | QRB5165 8 个内核，主频高达 3.091GHz 8GB LPDDR5 128GB 闪存 |
| 操作系统 | Ubuntu 18.04 - Linux 内核 v4.19 |
| GPU | Adreno 650 GPU - 1024 ALU |
| NPU | 15 TOPS |
| 嵌入式飞行控制器 | 有（传感器 DSP、PX4） |
| 内置 WiFi | 没有 |
| 附加连接 | WiFi、5G、4G/LTE、微硬 |
| 视频编码 | 8K30 h.264/h.265 1.08 亿像素静态图像 |
| 计算机视觉传感器 | 6 个 4 线 CSI、4 个 CCI 数量级（如 2 对立体声、租用、跟踪） |
| 跟踪传感器 | 是 |
| 尺寸 | 70 毫米 x 36 毫米 |
| 重量 | 16g |
| VOXL SDK：不依赖 GPS 的导航、SLAM、避障、目标识别 | 是 |
| ROS | ROS 1 & 2 |
| QGroundControl | 是 |
| ATAK | 是 |
| 符合《美国国防法案》第 848 条的规定 | 是，在美国组装 |
| PMD TOF | 是（SDK 1.0 及更新版本） |
| FLIR Boson | USB |
| FLIR Lepton | USB、SPI 正在开发中 |
备注
更详细的硬件文件可参见 这里 (打开新窗口）.
# 尺寸
# 二维尺寸
# 三轴尺寸
# PX4 固件兼容性
# voxl-dev 分支
ModalAI 正在积极开发 分支 PX4 版本 (打开新窗口） 可以使用。
由于 VOXL 2 运行的是 Ubuntu，因此 VOXL 2 的 PX4 生产版本通过以下方式发布 apt 软件包管理 (打开新窗口） 和 VOXL SDK (打开新窗口）.
有关固件的更多信息，请参见 这里 (打开新窗口）.
# 主枝
PX4 主线支持工作正在进行中（目前已启动 这里 (打开新窗口）).
# QGroundControl 支持
QGroundControl 4.0 及更高版本支持该电路板。
# 可用性
# 快速入门
供应商的快速启动器位于 这里 (打开新窗口）.
# VOXL SDK
VOXL SDK（软件开发工具包）包括开源的 voxl-px4 (打开新窗口）, 核心库 (打开新窗口）, 服务 (打开新窗口）, 工具 (打开新窗口）, 水电 (打开新窗口）和 构建环境 (打开新窗口） ModalAI提供的技术可加速VOXL计算板和配件的使用和开发。
VOXL SDK 可在 VOXL、VOXL 2 和 RB5 Flight 上运行！
VOXL SDK 项目的源代码以及构建说明可在 https://gitlab.com/voxl-public 上找到。
# 连接器
有关引脚布局的详细信息，请参见 这里 (打开新窗口） 以及 视频概览 (打开新窗口）
除非明确指出，否则 B2B 连接器 J3、J5、J6、J7 和 J8 上的所有单端信号均为 1.8V CMOS。线对板连接器 J10、J18 和 J19 上的所有单端信号均为 3.3V CMOS，除非有明确说明。
| 连接器 | 说明 | MPN（板面） | 配用 MPN（电路板/电缆侧） | 类型 | 信号功能概述 |
|---|---|---|---|---|---|
| J2 | 风扇 | SM02B-SRSS-TB(LF)(SN) | SHR-02V-S | 电缆接头，2 针 R/A | 5V DC，用于风扇 + PWM 控制的风扇返回（GND） |
| J3 | 传统 B2B | QS-030-01-L-D-K-TR | QTH-030-01-L-D-A-K-TR | B2B 插座，60 针 | 用于插入式电路板的 5V/3.8V/3.3V/1.8V 电源、JTAG 和调试信号、QUP 扩展、GPIO、USB3.1 Gen 2 (USB1) |
| J4 | 主电源输入 | 22057045 | 0050375043 | 电缆连接器，4 针 R/A | +5V 主直流电源输入 + 接地，I2C@5V 用于电源监控器 |
| J5 | 高速 B2B | ADF6-30-03.5-L-4-2-A-TR | ADM6-30-01.5-L-4-2-A-TR | B2B 插座，120 针 | 更多 3.8V/3.3V/1.8V 电源用于插入式电路板，5V 电源用于 "SOM 模式"、QUP 扩展、GPIOS（包括 I2S）、SDCC（SD 卡 V3.0）、UFS1（二级 UFS 闪存）、2L PCIe Gen 3、AMUX 和 SPMI PMIC 信号 |
| J6 | 摄像机组 0 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B 插头，60 针 | 2 个 4L MIPI CSI 端口、CCI 和摄像头控制信号、用于摄像头和其他传感器的 8 个电源轨（1.05V 至 5V）、专用 SPI (QUP) 端口 |
| J7 | 第 1 组摄像机 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B 插头，60 针 | 2 个 4L MIPI CSI 端口、CCI 和摄像头控制信号、用于摄像头和其他传感器的 8 个电源轨（1.05V 至 5V）、专用 SPI (QUP) 端口 |
| J8 | 第 2 组摄像机 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B 插头，60 针 | 2 个 4L MIPI CSI 端口、CCI 和摄像头控制信号、用于摄像头和其他传感器的 8 个电源轨（1.05V 至 5V）、专用 SPI (QUP) 端口 |
| J9 | USB-C (ADB) | UJ31-CH-3-SMT-TR | USB Type-C | 电缆插座，24 针 R/A | ADB USB-C，带再驱动程序和显示端口备用模式 (USB0) |
| J10 | SPI 扩展 | SM08B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-08V-S | 电缆接头，8 针 R/A | [email protected] 带 2 个 CS_N 引脚，32kHz [email protected] |
| J18 | ESC（SLPI 访问） | SM04B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-04V-S | 电缆接头，4 针 R/A | 电调 [email protected]，3.3V 基准电压 |
| J19 | GNSS/MAG/RC/I2C（SLPI 访问） | SM12B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-12V-S | 电缆接头，6 针 R/A | GNSS [email protected]、磁力计 [email protected]、5V、RC UART、备用 I2C |
# 用户指南
可获得 VOXL 2 的 PX4 用户指南 这里 (打开新窗口）.
# 开发人员指南
VOXL 2 的 PX4 开发人员指南已发布 这里 (打开新窗口）.
# 如何建造
参见 VOXL PX4 制作指南 (打开新窗口） 如何建设。
# 支持
请访问 ModalAI 论坛 (打开新窗口） 了解更多信息。