PX4 用户指南（V1.14）

# 飞行控制器/传感器方向

默认情况下，飞行控制器（和外部指南针（如果有））应顶部朝上放置在机架上，方向箭头指向飞行器前方。如果电路板或外部指南针安装在其他方向，则需要在固件中进行配置。

# 计算方向

飞行控制器的滚动、俯仰和/或摇摆偏移量是通过计算得出的，这些偏移量相对于飞行器向前（x）、向右（y）、向下（z）轴的偏移量。

框架标题

从一个旋转步骤到下一个旋转步骤，旋转轴都保持不变。因此，执行旋转的框架是固定的。这也被称为 外旋转.

例如，下图所示载具绕 Z 轴的旋转（即仅偏航）对应于 旋转_无, 旋转偏航 90,旋转_偏航_180,旋转_偏航_270.

偏航旋转

备注

对于 VTOL 尾翼飞行器机身，根据其多旋翼配置（即起飞、悬停和着陆时相对于飞行器的方位）为所有传感器校准设置飞行器方位。

轴线通常相对于飞行器在稳定向前飞行时的方向。更多信息请参见 基本概念.

# 设置方向

设置方向

  1. 开始 QGroundControl 并连接载具。

  2. 选择 齿轮 图标（载具设置），然后点击 传感器 在侧边栏中。

  3. 选择 设置方向 按钮。

  4. 选择 自动驾驶仪定位 （作为 以上计算).

  5. 选择 外部指南针方向 以同样的方式进行操作（只有当载具配有外置指南针时才会显示该选项）。

  6. 新闻 好的.

# 微调

您可以使用 水平线校准 以补偿控制器方向上的微小偏差，并在飞行视图中拉平地平线。

# 更多信息

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