PX4 用户指南（V1.14）

# 罗盘校准

指南针校准过程会配置所有连接的内部和外部 磁强计. QGroundControl 将引导您按照设定的方向定位载具，并围绕指定轴线旋转载具。

# 概述

首次使用时需要校准指南针，如果载具暴露在非常强的磁场中，或在磁性特征异常的地区使用，则可能需要重新校准。

TIP

罗盘校准不良的迹象包括多旋翼飞行器在悬停时盘旋、打马桶（盘旋半径不断增大/螺旋式下降，通常高度不变，导致飞行偏离航线），或在尝试直线飞行时偏离航线。 QGroundControl 还应通知错误 磁传感器不一致.

罗盘校准有两种类型：

  1. 完整:首次在机身上安装自动驾驶仪后或飞行器配置发生重大变化时需要进行此校准。它通过估算每个轴的偏移量和比例因子来补偿硬铁和软铁效应。
  2. 部分 (快速校准）：在飞行器准备飞行时、更换有效载荷后或罗盘升起似乎不准确时，可作为例行程序执行此校准。此类校准仅估算偏移量，以补偿硬铁效应。

# 执行校准

# 先决条件

在开始校准之前：

  1. 选择远离大型金属物体或磁场的位置。

    TIP

    金属并不总是很明显！避免在办公桌顶部（通常含有金属条）或载具旁边进行校准。如果您站在钢筋分布不均匀的混凝土板上，校准甚至会受到影响。

  2. 尽可能通过遥测无线电而不是 USB 进行连接。USB 可能会造成严重的磁场干扰。
  3. 如果使用外置指南针（或组合式 GPS/ 指南针模块），请确保它是 安装好的 尽可能远离其他电子设备，以减少磁场干扰。 支持方向.

# 完全校准

校准步骤如下

  1. 开始 QGroundControl 并连接载具。

  2. 选择 齿轮 图标（载具设置），然后点击 传感器 在侧边栏中。

  3. 点击 指南针 传感器按钮。

    选择指南针校准 PX4

    备注

    您应该已经设置了 自动驾驶仪方向.如果没有，也可以在此处设置。

  4. 点击 好的 开始校准。

  5. 将飞行器放置在红色显示的任何一个方向（不完整）并保持不动。一旦出现提示（方位图像变为黄色），将载具绕指定轴线向任一/两个方向旋转。当前方向的标定完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。

    PX4 的指南针校准步骤

  6. 对所有载具方向重复校准过程。

校准载具的所有位置后 QGroundControl 将显示 校准完成 (所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后您就可以进入下一个传感器。

# 部分快速校准

这种校准类似于在智能手机上进行的众所周知的 "8 "字形指南针校准：

  1. 将载具放在面前，随机对其所有轴进行部分旋转。通常每个方向摆动 2-3 次，每次约 30 度就足够了。
  2. 等待航向估计值趋于稳定，并验证罗盘升起是否指向正确方向（这可能需要几秒钟）。

备注

  • 这种标定方式没有启动/停止功能（在解除载具上膛时，算法会持续运行）。
  • 标定会立即应用到数据中（无需重启），但仅在解除载具上膛后才会保存到标定参数中（如果在标定和关机之间没有执行上膛/撤膛顺序，则会丢失标定）。
  • 步骤 1 中进行的部分旋转的振幅和速度会影响校准质量。遵循上述建议通常就足够了。

# 验证

校准完成后，请检查航向指示器和地图上箭头的航向是否稳定，并与载具转向时的方向（例如，朝向主方向）相匹配。

# 附加校准/配置

上述过程将自动检测、 设置默认旋转对所有连接的磁强计进行校准和优先排序。

一般不需要进一步配置指南针。

备注

默认情况下，所有外部罗盘的优先级相同，高于所有内部罗盘共享的优先级。

# 禁用指南针

如上所述，一般无需进一步配置。

不过，如果需要，开发人员可以使用指南针参数禁用内部指南针。这些参数前缀为 CAL_MAGx_ （其中 x=0-3).

要禁用内部指南针：

  • 使用 CAL_MAGn_ROT 来确定哪些罗盘是内部的。在以下情况下，罗盘为内部罗盘 CAL_MAGn_ROT==1.
  • 然后使用 CAL_MAGx_PRIO 来禁用罗盘。这也可用于更改罗盘的相对优先级。

# 调试

磁强计（实际上是所有传感器）的原始比较数据可通过设置 SDLOG_MODE=1 和 sdlog_profile=64.湖泊 记录 了解更多信息。

# 更多信息

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