# 电调校准
备注
这些说明只适用于 PWM 电子调速器 和 OneShot 电子调速器. DShot 和 CAN ESC（DroneCAN/Cyphal）不需要这种校准。
电子调速器（ESC）根据飞行控制器（FC）的输入指令调节电机速度（和方向）。电调响应的输入指令范围通常是可配置的，即使是同一型号的电调，其默认范围也可能不同。
此校准将以飞行控制器固定的最大（2000us）和最小（1000us）PWM 输入更新所有电调。随后，飞行器上的所有电调/电机都将在整个输入范围内以相同的方式响应飞行控制器的输入。
建议所有支持该工具的 PWM/OneShot ESC 使用该工具进行校准。
备注
校准对于低成本电调尤为重要，因为它们对输入的响应通常差异很大。
不过，也建议高质量的控制器采用这种方法。尽管这些控制器在出厂前都经过校准，反应也应该相同，但实际上输入范围可能不同。例如，如果控制器在出厂后进行了手动校准，则其性能可能不再相同。
警告
如果要使用不支持此校准的电调，则必须在出厂时进行校准，并在开箱后作出一致的响应。应使用 执行器测试.跳转到 执行机构配置步骤 (7) (这一点仍然很重要）。
OneShot 电调应 配置为使用 OneShot 校准之前。即使之前已经校准过，也应在切换后校准电调。
# 先决条件
校准程序要求您在手动启动电调的同时保持飞行控制器有电。
如果使用 Pixhawk 飞行控制器，建议的方法是通过 USB 单独为飞行控制器供电，并在需要时连接/断开电池为电调供电。不能通过 USB 为自动驾驶仪供电的飞行控制系统将需要一个 不同方法.
如果电池通过电源模块连接，校准程序可以检测到电池连接，并利用它来驱动校准序列。如果无法检测到电池电量，校准程序将根据超时情况执行。
# 步骤
校准电调：
卸下螺旋桨。
警告
切勿在螺旋桨打开的情况下尝试电调校准！
电机 应 在电调校准期间电机不会旋转。但是，如果校准在电调已通电的情况下开始，或者如果电调不能正确支持/检测校准序列，那么它将以最大速度运行电机，以响应 PWM 输入。
将您要校准的电调映射为载具的电机。 执行机构配置.只有映射的执行器才有输出，只有映射为电机的电调才会被校准。
拔下电池，为电调断电。飞行控制器必须保持供电状态，例如通过 USB 与地面站保持连接。
打开 QGroundControl 设置 > 电源然后按 校准 按钮。
在无误启动校准程序后，直接为电调通电（应出现提示）：
校准将自动开始：
在校准过程中，您会听到电调发出特定型号的蜂鸣声，这表示校准的各个步骤。
校准完成后，系统将提示您。
回到 执行机构配置 节。
在对电调进行校准后，使用相同（重新）校准电调的所有电机在相同输入下的表现应该相同。执行器配置中电机输出的默认 PWM 设置现在应该可以正常工作。
您需要确认电机确实工作正常。由于默认配置值的设置比较保守，您可能还希望根据具体的电调进行调整。
备注
以下步骤类似于 执行机构配置 > 电机配置.
验证以下值：
电机的最小值（默认值：
1100us)应能使电机缓慢但稳定地旋转，并且在停止后也能稳定地旋转。您可以在下列文件中确认电机的最低转速（仍未使用螺旋桨 执行器测试启用滑块，然后将电机的测试输出滑块移动到从底部开始的第一个捕捉位置。当您将滑块从解除到最小时，正确的值应能使电机立即可靠地旋转。
要找到 "最佳"最小值，请将滑块移至底部（解除）。然后增加 PWM 输出的
撤膛以较小的增量（如 1025us、1050us 等）调整设置，直到电机开始稳定旋转（稍高比稍低好）。将此值输入最低限度所有电机 PWM 输出的设置，并恢复撤膛输出到1100us.电机的最大值（默认值：
1900us)的选择应确保增大该值不会使电机转得更快。您可以确认电机是否在最大设置下快速旋转。 执行器测试将相关的测试输出滑块移至顶部位置。
要找到 "最佳"最大值，首先将滑块移至底部（解除）。然后增加 PWM 输出的
撤膛设置为接近默认最大值 (1900) - 电机应该会旋转起来。以增量方式（如 1925us、1950us 等）增加 PWM 最大输出值时，听听电机的声音。当输出值增加时电机的声音没有变化时，即为最佳值。将此值输入最大所有电机 PWM 输出的设置，并恢复撤膛输出到1100us.电机的解除值（默认值：
1000us)应使电机停止并保持停止状态。您可以在 执行器测试 将测试输出滑块移至滑块底部的卡住位置，观察电机是否不旋转。
如果电调以 1000us 的默认值旋转，则说明电调未正确校准。如果使用的是无法校准的电调，则应将输出端的 PWM 输出值降至电机不再旋转的位置以下（如 950us 或 900us）。
备注
VTOL 和固定翼发动机不需要任何特殊的 PWM 配置。在默认的 PWM 配置下，当自动驾驶仪发出指令时，它们会在飞行过程中自动停止。
# 故障排除
即使校准失败，也能说明校准成功。
如果您没有在正确的时间给电调供电，或者电调不支持校准，就会出现这种情况。出现这种情况的原因是 PX4 无法从电调获得反馈，因此无法知道校准是否成功。您必须在校准和随后的电机测试过程中通过解读蜂鸣声来确定校准是否成功。
如果已配置并连接电源模块（出于安全原因），则无法开始校准。
首先拔掉电调的电源。如果您的飞行控制器必须使用电源模块才能正常工作，但您又可以单独为电调供电，那么您可以使用以下参数暂时禁用电源模块的检测功能，以便进行电调校准 BATn_SOURCE.一旦为自动驾驶仪供电的电源模块不再被检测为电池，就可以进行定时校准。
如果系统在启动校准后立即检测到电流消耗增加，PX4 将终止校准（出于安全原因）。这需要一个电源模块。