高级飞行控制器方向调整

可通过参数手动微调方向和水平仪，以纠正传感器板的微小偏差或轻微的校准误差。

备注

不建议普通用户使用这些说明。基本设置请参考下面的说明：

• 飞行控制器定向
• 水平线校准

如果出现持续的漂移偏差（多旋翼飞行器中经常出现，但不仅限于多旋翼飞行器），那么使用微调偏移角参数而不是遥控发射机的微调器进行微调是一个不错的策略。这样，在完全自主飞行时，飞行器将保持微调。

设置方向参数

更改方向参数：

1. 打开 QGroundControl 菜单： 设置> 参数> 传感器校准.
2. 如下图所示更改参数：

参数信息

SENS_BOARD_ROT 参数定义了相对于平台的旋转角度，而 X、Y 和 Z 微调偏移量则固定为相对于电路板本身的角度。微调偏移量会与 SENS_BOARD_ROT 角度相加，从而得到飞行控制器偏航、俯仰和滚动方向的总偏移角度。

SENS_BOARD_ROT

该参数定义 FMU 电路板相对于平台的旋转角度。可能的值有

• 0 = 不旋转
• 1 = 偏航 45
• 2 = 偏航 90
• 3 = 偏航 135
• 4 = 偏航 180
• 5 = 偏航 225
• 6 = 偏航 270
• 7 = 偏航 315
• 8 = 翻转 180
• 9 = 滚转 180°，偏航 45
• 10 = 滚转 180°，偏航 90
• 11 = 滚转 180°，偏航 135
• 12 = 间距 180
• 13 = 滚转 180°，偏航 225
• 14 = 滚转 180°，偏航 270
• 15 = 滚转 180°，偏航 315
• 16 = 翻转 90
• 17 = 滚转 90°，偏航 45
• 18 = 滚转 90°，偏航 90
• 19 = 滚转 90°，偏航 135
• 20 = 翻转 270
• 21 = 滚转 270°，偏航 45
• 22 = 滚转 270°，偏航 90
• 23 = 滚转 270°，偏航 135
• 24 = 间距 90
• 25 = 间距 270

感应板 X 关闭

绕 PX4FMU 的 X 轴或滚动轴的旋转角度，单位为度。正角按 CCW 方向增加，负角按 CW 方向增加。

感应板关闭

绕 PX4FMU 的 Y 轴或俯仰轴的旋转角度，单位为度。正角按 CCW 方向增加，负角按 CW 方向增加。

感应板关闭

绕 PX4FMU 的 Z 轴偏航轴的旋转角度，单位为度。正角按 CCW 方向增加，负角按 CW 方向增加。