# 通用标准 VTOL(四翼飞行器)配置 & 调整参数

这是 通用标准 VTOL四旋翼飞行器,又称四旋翼 VTOL"。它本质上是一种加装了四旋翼发动机的固定翼飞行器。

有关机身的具体文件和制造说明,请参见 VTOL 框架结构.

# 固件和基本设置

  1. 运行 QGroundControl

  2. 闪存当前版本或主版本的固件(PX4 主要 分支构建)。

  3. 框架设置 部分选择合适的 VTOL 机体。

    如果您的机身不在列表中,请选择 通用标准 VTOL 镜框

# 飞行/过渡模式开关

您应该在遥控控制器上指定一个开关,用于在多旋翼和固定翼模式之间切换。

备注

虽然 PX4 可以在没有遥控控制器的情况下飞行,但在调整/配置新机身时必须使用遥控控制器。

具体做法是 飞行模式 配置,您可以 分配飞行模式和其他功能 到遥控控制器上的开关。还可以使用参数 rc_map_trans_sw.

开关处于关闭位置意味着您正在多旋翼模式下飞行。

# 多旋翼飞行器/固定翼飞行器调试

在尝试首次过渡到固定翼飞行之前,您需要绝对确保您的 VTOL 在多旋翼模式下调试良好。其中一个原因是,如果过渡过程中出现问题,您将返回到这一模式,而且它可能已经移动得相当快了。如果没有调整好,可能会发生不好的事情。

如果您有可用的跑道,且总重量不太高,您还需要调整固定翼飞行。如果没有,您将在切换到固定翼模式时进行尝试。如果出现问题,您需要准备好(并能够)切换回多旋翼模式。

请按照相应的调试指南,了解如何调试多旋翼飞行器和固定翼飞行器。

# 过渡调整参数

虽然您可能会觉得您所处理的飞行器有两种飞行模式(垂直起降的多旋翼飞行器和向前飞行的固定翼飞行器),但您还需要调整另外一种状态:过渡。

例如,如果过渡时的空速太慢,可能会导致失速。

# 过渡节流阀

参数 VT_F_TRANS_THR

前过渡节流阀定义推杆/拉杆电机在前过渡期间的目标节流阀。

该参数必须设置得足够高,以确保达到过渡空速。如果您的载具配备了空速传感器,则可以增加该参数,使前部过渡完成得更快。对于第一次过渡,最好将该值设置得高一些。

# 正向过渡推杆/拉杆回转率

参数 VT_PSHER_SLEW

前向过渡指从多旋翼模式过渡到固定翼模式。前向过渡推杆/拉杆回转率是将油门升至目标值(由以下参数定义)所需的时间(以秒为单位)。 VT_F_TRANS_THR).

数值为 0 时,将立即设置过渡节流值。默认情况下,回转率设置为 0.33,这意味着需要 3 秒钟才能将油门升至 100%。如果希望节流更平滑,可以减小该值。

请注意,一旦上升期结束,节流阀将处于目标设定值,并一直保持到(希望)达到过渡速度。

# 混合空速

参数 VT_ARSP_BLEND

默认情况下,当空速接近过渡速度时,多旋翼飞行器的姿态控制将降低,而固定翼飞行器的控制将开始持续增加,直到过渡发生。

将该参数设置为 0 时,将禁用混合功能,这将保持多旋翼飞行器的完全控制和固定翼飞行器的零控制,直到发生转换。

# 过渡空速

参数 VT_ARSP_TRANS

达到该空速时,将触发从多旋翼模式过渡到固定翼模式。正确校准空速传感器至关重要。同样重要的是,您应选择一个高于机身失速速度的空速(请检查 FW_AIRSPD_MIN),因为目前没有检查这一点。

# 过渡技巧

如前所述,请确保您已调试好多旋翼模式。如果在转场过程中出现问题,您可以切换回该模式,应该会非常流畅。

在飞行之前,先制定一个计划,当您在三个阶段(多旋翼、过渡、固定翼)中的任何一个阶段出现问题时,您将如何处理。

电池电量:为多旋翼飞行器在飞行结束后着陆留出足够的余量。电池电量不要过低,因为在多旋翼模式下着陆需要更多电量。要保守。

# 过渡:做好准备

确保您距离地面至少 20 米,并有足够的空间完成转换。当您的 VTOL 切换到固定翼模式时,可能会失去高度,尤其是在空速不够高的情况下。

尽可能顺着风向过渡,否则在过渡之前,风向会离你更远。

在开始过渡之前,确保 VTOL 处于稳定悬停状态。

# 过渡:多旋翼飞行器向固定翼飞行器的过渡(前过渡)

开始过渡。应在 50 - 100 米内过渡。如果没有或飞行不稳定,则中止过渡(见下文)并降落或盘旋回到起始位置并降落。尝试增加 过渡节流阀 (VT_F_TRANS_THR) 值。还可以考虑缩短过渡持续时间 (VT_F_TRANS_DUR) 如果不使用空速传感器。如果使用空速传感器,可以考虑降低过渡空速,但要远远高于失速速度。

一旦发现过渡发生,就要做好应对高度损失的准备,这可能包括快速节流。

警告

以下功能已经讨论过,但尚未实施:

  • 一旦发生转换,多旋翼飞行器的电机将停止运转,而推拉器的油门将保持在 VT_F_TRANS_THR 假定您使用的是手动模式,在您移动节流杆之前,节流阀将保持水平。

# 过渡:从固定翼飞机到多旋翼飞机(反向过渡)

当您切换回多旋翼模式时,将飞机平直进场并降低速度,拨动过渡开关,多旋翼发动机将立即启动,推/拉螺旋桨将立即停止,从而实现相当平稳的滑翔过渡。

考虑到切换时的油门值将决定多旋翼飞行器在切换时的推力大小。由于机翼仍在飞行,您会发现您有足够的时间调整油门以实现/保持悬停。

有关反向过渡的高级调整,请参阅 反向过渡调整参数指南

# 中止过渡

重要的是要知道在还原转换命令时会出现什么情况 期间 a 过渡。

多旋翼到固定翼 (过渡开关处于打开/固定翼位置),然后将开关回复(关闭/多旋翼位置)。 之前 发生转换时,它会立即返回多旋翼模式。

从固定翼到多旋翼 与倾斜旋翼 VTOL 不同,这种类型的 VTOL 可以立即切换,因此没有退却选项。如果您想让它返回到固定翼状态,则需要完成整个转换过程。如果飞行速度仍然很快,转换过程会很快完成。

# 支持

如果您对 VTOL 改装或配置有任何疑问,请参阅 discuss.px4.io/c/px4/vtol (打开新窗口).