# 无空速传感器的 VTOL

警告

建议使用空速传感器。不使用空速传感器的 VTOL 支持被视为试验性的，只有经验丰富的驾驶仪才能尝试。

固定翼飞行器使用空速传感器来确定飞机在空中的移动速度。根据风力的不同，这可能与地面速度不同。每架飞机都有一个最低空速，低于该空速飞机将失速。在温和的天气条件下，设置明显高于失速速度时，VTOL 可以在不使用空速传感器的情况下运行。这些设置也应适用于非 VTOL 固定翼飞机，但目前尚未进行测试。

本指南将概述 VTOL 飞机绕过空速传感器所需的参数设置。

# 准备工作

在尝试消除空速传感器之前，您应首先确定安全油门水平。此外，还需要知道前部过渡的持续时间。为此，您可以使用空速传感器或手动飞行器进行参考飞行。在这两种情况下，参考飞行都应在风力非常小的条件下进行。

飞行速度应足以在大风条件下飞行，并应包括以下内容：

参考飞行结束后，下载日志并使用飞行图 (或其他分析工具）来检查日志。绘制高度 (GPOS.Alt）、推力（ATC1.推力）、地面速度（Expression： sqrt(GPS.VelN\^2 + GPS.VelE\^2))、俯仰(ATT.Pitch）和滚动（AT.Roll).

检查飞行器在平飞（无俯仰和滚转或俯仰和滚转很小）、上升（高度增加）和倾斜（滚转增加）时的油门水平（推力）。用作巡航速度的初始值应该是滚转或上升时使用的最大推力，如果您决定进一步调整速度，则应将平飞时的推力视为最小值。

同时记下前部过渡完成所需的时间。这将用于设定最短过渡时间。出于安全考虑，您应在此时间基础上增加 +- 30%。

最后注意巡航时的地面速度。在没有空速传感器的情况下进行首次飞行后，可以用它来调整油门设置。

要绕过飞行检查，需要设置空速传感器的断路器 (cbrk_airpd_chk) 至 162128。

备注

启用 cbrk_airpd_chk 将阻止传感器驱动程序启动并防止校准（也就是说，它的作用不仅仅是绕过飞行检查）。

要告诉飞行控制器在没有空速传感器的情况下飞行，需要将空速模式设置为 "禁用空速"（"Airspeed disabled"）。FW_ARSP_MODE=1).

设置微调节流阀 (FW_THR_TRIM)与参考飞行日志确定的百分比之比。请注意，QGC 的刻度范围为 1...100，而日志中的推力值刻度范围为 0...1，因此推力为 0.65 时应输入 65。出于安全考虑，建议在测试首次飞行时在确定值的基础上增加 +- 10% 的油门。

设置最短前过渡时间 (vt_trans_min_tm)到根据参考飞行确定的秒数，再加上 +- 30% 以策安全。

由于失速的风险确实存在，建议将 "固定翼最低高度"（又称 "垂起固定翼"）阈值 (VT_FW_MIN_ALT).

这将使 VTOL 转回多旋翼模式，并启动返回模式低于一定高度。您可以将其设置为 15 或 20 米，以便让多旋翼飞行器有时间从失速中恢复。

该模式下测试的位置估计器为 EKF2，您可以通过更改 sys_mc_est_group.

这些数值适用于位置控制飞行（如保持模式或任务模式或任务模式）。因此，建议将飞行任务配置在安全高度，比垂起固定翼阈值高出约 10 米。

与参考飞行一样，这次飞行应在风力很小的情况下进行。首次飞行建议如下：

如果任务成功完成，您应该继续检查日志，查看以下内容：

如果所有这些条件都已满足，您就可以开始小步调低巡航节流阀，直到地面速度与参考飞行的速度一致。