返回模式

返回 飞行模式用于 安全飞行 在畅通无阻的路径上飞往安全目的地，在那里等待（盘旋或绕圈）或着陆。

PX4 提供了几种选择安全返回路径、目的地和着陆的机制，包括使用原点、集结点（安全点）、任务路径和任务着陆序列。

以下各节将介绍如何配置 返回类型, 返回高度 和 着陆/抵达行为.最后还有一些章节解释了 默认 (预设）行为 载具类型.

备注

• 该模式需要一个全局 3D 位置估计值（来自 GPS 或从 本地位置).
• 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 在多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）中移动遥控杆将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。

返回类型 (RTL_TYPE)

PX4 提供了四种备选方法 (RTL_TYPE)，以便找到一条通往安全目的地和/或着陆的畅通无阻的路径：

• 原点/赛点返回 (RTL_TYPE=0):上升到安全高度，然后通过直接路径返回最近的集结点或家园。
• 特派团着陆/返回集结点 (RTL_TYPE=1):上升到安全高度，直飞最近的目的地 家庭以外：集结点或任务着陆点的起点。如果未定义任务降落点或集结点，则通过直接路径返航。
• 任务路径返回 (RTL_TYPE=2):使用任务路径并快速继续任务着陆（如果已定义）。如果未定义任务着陆点，则快速返回原点。如果未定义任务，则直接返回原点（忽略集结点）。
• 最近的安全目的地返回 (RTL_TYPE=3):上升至安全高度，通过直接路径返回最近的目的地：原居地、任务着陆模式的起点或集合点。如果目的地是任务着陆模式，则按照模式着陆。

下文将对每种类型进行更详细的解释。

原点/集结点返回类型 (RTL_TYPE=0)

在此返回键中键入载具：

• 上升到安全地带 返回高度 (高于任何预期障碍）。
• 直接飞往原点或集结点（以最近者为准）
• 土地或等待 下降高度（取决于着陆参数）。

备注

如果没有定义集结点，则与 返回发射 (RTL)/返回首页 (RTH）。

任务着陆/集结点返回类型 (RTL_TYPE=1)

在此返回键中键入载具：

• 上升到安全地带 返回高度 (高于任何预期障碍）。
• 经由直接路径飞往集结点或航线起点 任务着陆模式 (以最近者为准）。如果没有确定任务降落点或集结点，飞行器将通过直接路径返航。
• 如果目的地是任务着陆模式，它将按照模式着陆。
• 如果目的地是集结点或家庭，它将 落脚 下降高度（取决于着陆参数）。

备注

任务着陆模式包括 mav_cmd_doo_land_start (打开新窗口）一个或多个定位航点，以及一个 mav_cmd_nav_land (打开新窗口）.

警告

设置该类型后，PX4 将拒绝任何没有有效着陆模式的任务。

任务路径返回类型 (RTL_TYPE=2)

这种返回类型使用任务（如果已定义）来提供安全返回 路和任务着陆模式（如果已定义），以提供着陆行为。如果有任务但没有任务着陆模式，则飞行该任务 反过来.集结点（如有）将被忽略。

备注

这种行为相当复杂，因为它取决于飞行模式，以及是否定义了任务和任务着陆。

使命 与 着陆模式：

• 任务模式 以 "快进 "模式继续执行任务（跳跃、延迟和任何其他非位置指令被忽略，悬停和其他位置航点被转换为简单航点），然后着陆。
• 任务模式以外的自动模式：
  • 上升到安全地带 返回高度 超过任何预期的障碍。
  • 直接飞到最近的航点（对于 FW 而言，不是着陆 WP），然后下降到航点高度。
  • 从该航点以快进模式继续执行任务。
• 手动模式
  • 上升到安全地带 返回高度 超过任何预期的障碍。
  • 直接飞到着陆顺序位置，并下降到航点高度
  • 使用任务着陆模式着陆

使命 不带 着陆模式已确定：

• 任务模式
  • 飞行任务从上一个航点开始快速后退（反向飞行
    • 跳转、延迟和任何其他非位置指令均被忽略，悬停和其他位置航点转换为简单航点。
    • VTOL 飞行器在执行反向飞行任务前会转换到 FW 模式（如需要）。
  • 到达航点 1 后，飞行器升至 返回高度 并飞向原点（在原点 降落或等待).
• 任务模式以外的自动模式：
  • 直接飞到最近的航点（对于 FW 而言，不是着陆 WP），然后下降到航点高度。
  • 继续反向执行任务，就像在任务模式中触发返回模式一样（如上所述）
• 手动模式 直接飞往家庭所在地并着陆。

如果未定义任务，PX4 将直接飞往原点并着陆（忽略集结点）。

如果任务在返回模式中发生变化，则会根据新任务重新评估行为，并遵循上述相同规则（例如，如果新任务没有着陆顺序，而您正在执行任务，则任务会反转）。

最近的安全目的地返回类型 (RTL_TYPE=3)

在此返回键中键入载具：

• 上升到安全地带 返回高度 (高于任何预期障碍）。
• 直接飞往最近的目的地：母港、任务着陆模式或集结点。
• 如果目的地是任务着陆模式，飞行器将按照模式着陆
• 如果目的地是原点或集结点，载具将下降到下降高度 (rtl_descend_alt)，然后 土地或等待.

返回高度

飞行器通常会先上升到安全高度再返回，以避开与目的地之间的障碍物。

备注

对于大多数 返回类型.例外情况是在执行 任务路径返回 在任务中，飞行器按照任务航点行驶（我们可以假定这些航点能避开任何障碍物）。

固定翼飞行器的返回高度通过参数 RTL_RETURN_ALT.多旋翼飞行器和 VTOL 飞行器的返航高度使用以下参数配置 RTL_RETURN_ALT 和 RTL_CONE_ANG，定义了以目的地（原点或安全点）为中心的半圆锥体。

如果载具是

• 以上 RTL_RETURN_ALT (1) 它将在当前高度返回。
• 在锥体下方，它将返回与锥体相交的位置 (2) 或 rtl_descend_alt (以较高者为准）。
• 在锥体 (3) 外，它会先爬升，直到到达 RTL_RETURN_ALT.
• 锥体内部
  • 以上 rtl_descend_alt (4) 它将以当前高度返回。
  • 下图 rtl_descend_alt (5) 它将首先升至 rtl_descend_alt.

请注意：

• 如果 RTL_CONE_ANG 为 0 度时，没有圆锥体：
  • 载具在 RTL_RETURN_ALT (或以上）。
• 如果 RTL_CONE_ANG 为 90 度时，载具将以较大的 rtl_descend_alt 和当前高度。
• 载具将始终至少上升 rtl_descend_alt 返回。

在目的地盘旋/着陆

除非执行任务着陆（例如，如果执行的是 返回首页位置 或 最近安全目的地返回)，载具将到达目的地，并迅速下降到 rtl_descend_alt 高度

载具将在指定的时间内悬停（......）。RTL_LAND_DELAY)，然后着陆。如果 rtl_land_delay=-1 它会无限期地悬停。

载具默认行为

模式为 已实施 几乎完全相同（例外情况是固定翼载具在等待时会绕圈而不是悬停），因此使用相同的参数进行调整。

然而 默认配置 如下所述，它是根据载具类型量身定制的。

多旋翼飞行器 (MC)

多旋翼飞行器使用 返回首页位置 和以下配置）：

• 登上 RTL_RETURN_ALT (RTL_CONE_ANG=0 - 未使用的锥体）。
• 以直线和恒定的高度飞向原点（如果已超过返航高度，将以当前高度返航）。
• 迅速下降到 rtl_descend_alt 高度
• 土地或多或少立即（小 RTL_LAND_DELAY).

固定翼飞机 (FW)

固定翼飞机使用 任务降落 返回类型 默认情况下：

• 如果定义了任务着陆，则直接飞往任务着陆起始点，然后着陆。
• 否则直接飞向原点，并在原点上方以半径 NAV_LOITER_RAD.

如果不是在任务着陆之后，并且 RTL_LAND_DELAY 设置为 -1 时，载具的着陆方式将与 降落模式.

固定翼飞机 安全返回高度 只取决于 RTL_RETURN_ALT （由 RTL_CONE_ANG 不使用)

遥控杆的移动将被忽略。

VTOL

VTOL 飞机使用 任务降落 返回类型 默认情况下：

• 如果定义了任务着陆，则直接飞往任务着陆起始点，然后着陆。

• 否则直接飞到原点，转换到多旋翼飞行器模式，然后以多旋翼飞行器的方式着陆。

  备注

  如果不在任务降落中，处于 FW 模式的 VTOL 将 始终 在着陆前转回 MC（忽略 NAV_FORCE_VT).

参数

RTL 参数列于 参数参考 > 返回模式 (并概述如下）。

参数	说明
RTL_TYPE	返回机制（路径和目的地）。 0:通过直接路径返回集合点或原点（以最近者为准）。 1:通过直接路径返回集结点或任务着陆模式起始点（以最近者为准）。如果既未定义任务降落点也未定义集合点，则通过直接路径返航。如果目的地是任务着陆模式，则按照模式着陆。 2:如果定义了着陆模式，则使用任务路径快进到着陆，否则快退到原点。忽略集结点。如果未定义任务计划，则直接飞回原点。 3:通过直接路径返回最近的目的地：原点、任务着陆模式的起点或安全点。如果目的地是任务着陆模式，则按照模式着陆。
RTL_RETURN_ALT	以米为单位返回高度（默认值：60 米），当 RTL_CONE_ANG 如果已经超过该值，载具将以当前高度返回。
rtl_descend_alt	最小返回高度和飞行器从较高返回高度减缓或停止初始下降的高度（默认值：30 米）
RTL_LAND_DELAY	时间徘徊在 rtl_descend_alt 着陆前（默认值：0.5 秒）--默认情况下，这段时间很短，因此飞行器只需减速然后立即着陆。如果设置为-1，系统将在 rtl_descend_alt 而不是着陆。提供延迟是为了让您配置起落架展开（自动触发）的时间。
RTL_MIN_DIST	从原点上升到锥体指定的返回高度时的最小水平距离。如果飞行器与原点的水平距离小于这个距离，则会以当前高度或 rtl_descend_alt (以较高者为准），而不是先升至 RTL_RETURN_ALT）。
RTL_CONE_ANG	定义飞行器 RTL 返回高度的锥体的半角。值（单位：度）：0, 25, 45, 65, 80, 90.请注意，0 表示没有锥度（始终在以下高度返回 RTL_RETURN_ALT 或更高），而 90 则表示载具必须在当前高度或 rtl_descend_alt (以较高者为准）。
com_rc_override	控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式 (载具正在处理关键电池故障保护时除外）。该功能可分别在自动模式和离车模式下启用，默认在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov	杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。
NAV_LOITER_RAD	[仅限固定翼飞机] 待机圆半径（以 RTL_LAND_DELAY.