# 起飞模式（固定翼飞机）
起飞 飞行模式会使飞行器起飞到指定高度，然后进入 保持模式.
载具是 手动或弹射 默认情况下，但也可以 配置 使用 跑道起飞 在硬件支持的情况下。
备注
- 该模式需要良好的位置估计（如 GPS）。
- 载具必须在上膛后才能启动该模式。
- 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
- 遥控开关可用于改变飞行模式。
- 在弹射起飞时，遥控杆的移动会被忽略，但在跑道起飞时，遥控杆的移动可以用来推动飞行器。
- 故障探测器 如果起飞时出现问题，发动机将自动停止运转。
# 技术摘要
起飞模式（和 固定翼飞行任务起飞) 有两种模式： 弹射器/手发射器 或 跑道起飞 (取决于硬件）。模式默认为弹射器/手动发射，但可通过设置 RWTO_TKOFF 至 1。
使用 起飞模式 首先切换到模式，然后启动飞行器。手动/弹射器发射的加速度会触发电机启动。对于跑道发射，飞行器启动后，电机会自动加速。
无论采用哪种方式，都要确定飞行路线（起点和起飞航线）和净空高度：
- 起点是首次进入起飞模式时的载具位置。
- 上膛时，航向设定为载具航向
- 净空高度设定为 误起飞高度.
起飞时，飞机将沿着由起点和航向确定的航线，以最大爬升率 (FW_T_CLMB_MAX)，直到达到许可高度。达到清除高度后，载具将进入 保持模式.
# 参数
影响弹射/手控起飞和跑道起飞的参数：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 误起飞高度 | 起飞时飞行器将爬升到的高于原点的最低高度设定值。 |
| FW_TKO_AIRSPD | 起飞空速（设置为 FW_AIRSPD_MIN 如果操作符未定义） |
| fw_tko_pitch_min | 这是爬升阶段的最小俯仰角设定点 |
| FW_T_CLMB_MAX | 最大爬升率。 |
备注
起飞时，载具始终遵守正常的 FW 最大/最小油门设置 (FW_THR_MIN, FW_THR_MAX).
# 弹射器/手动发射器
在 弹射器/手动发射模式 飞行器等待检测发射（基于加速触发）。发射时，它将启用发动机，并以最大爬升率爬升 FW_T_CLMB_MAX 同时将螺距设定点保持在 fw_tko_pitch_min.一旦达到 误起飞高度 会自动切换到 保持模式 和悬停。
在整个起飞过程中，所有遥控杆的移动都将被忽略。
要在此模式下启动
- 上膛载具
- 将载具驶入 起飞模式
- 将载具（稳稳地）直接发射/抛向风中。您也可以先摇晃载具，等发动机旋转起来后再将其抛出
# 参数（发射探测器）
发射探测器 受以下参数影响：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| fw_laun_detcn_on | 启用自动启动检测。如果已禁用，电机会在上膛时旋转。 |
| fw_laun_ac_thld | 加速度阈值（车身前进方向的加速度必须高于该值） |
| FW_LAUN_AC_T | 触发时间（加速度必须在该秒数内高于阈值） |
| fw_laun_mot_del | 从检测到发射到电机启动的延迟 |
# 跑道起飞
跑道起飞只能由带有起落架和可操纵车轮的载具使用。首先需要使用参数 FW_W_EN.
起飞时，载具应居中对准跑道。在跑道上时，操作员可以轻推飞行器，帮助其保持居中和对齐（参见 RWTO_NUDGE).
跑道起飞模式 分为以下几个阶段
- 油门斜坡:节流阀在 RWTO_RAMP_TIME 至 RWTO_MAX_THR.
- 夹在跑道上:俯仰角固定，无滚转，起飞路径受控，直到旋转空速(rwto_rot_airpd)达到。操作员可以通过偏航杆向左/右移动载具。
- 爬升:增加俯仰设定点并爬升至起飞高度。为防止机翼撞击，控制器会在接近地面时将滚转设定点锁定为 0，然后在爬升过程中逐渐允许更大的滚转。它基于飞行器的几何形状，配置在 FW_WING_SPAN 和 FW_WING_HEIGHT.
备注
为了顺利起飞，可能需要对跑道轮控制器进行调整。它包括一个速率控制器（P-I-FF 控制器，参数为 FW_WR_P, FW_WR_I, FW_WR_FF)和一个根据航向误差计算航向设定点的外循环，并可通过 rwto_npfg_period.
# 参数（跑道起飞）
跑道起飞受以下参数影响：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| RWTO_TKOFF | 启用跑道起飞 |
| FW_W_EN | 启用车轮控制器 |
| RWTO_MAX_THR | 跑道起飞时的最大油门 |
| RWTO_RAMP_TIME | 节气门上升时间 |
| rwto_rot_airpd | 开始旋转（向上俯仰）的空速阈值。如果操作员未配置，则设置为 0.9*FW_TKO_AIRSPD。 |
| RWTO_ROT_TIME | 这是在起飞旋转过程中起飞俯仰约束线性斜坡所需的时间。 |
| FW_TKO_AIRSPD | 起飞爬升阶段（旋转后）的空速设定点。如果操作员未配置，则设置为 FW_AIRSPD_MIN。 |
| RWTO_NUDGE | 在跑道上启用方向盘控制器点动功能 |
| FW_WING_SPAN | 载具的翼展。用于防止机翼撞击。 |
| FW_WING_HEIGHT | 机翼离地面的高度（离地间隙）。用于防止机翼撞击。 |
| rwto_npfg_period | 在跑道上转向时的 L1 周期。增加该时间段可减少对航向误差的反应。 |
| fw_flaps_too_scl | 起飞时的襟翼设定点 |