# 地形跟踪/保持

PX4 支持地形跟踪和地形保持于定位（POSITION）和高度模式关于 多旋翼机 和 多旋翼模式下的 VTOL 飞行器 有距离传感器.

备注

PX4 不支持任务中的地形跟踪。 QGroundControl 可用于定义以下任务约跟随地形（这只是根据地形高度设置航点高度，航点的地形高度是从地图数据库中获取的）。

# 地形跟踪

地形跟踪 使飞行器在低空飞行时自动保持相对恒定的离地高度。这对于避开障碍物和在不同地形上飞行时保持恒定高度（如航拍）非常有用。

TIP

该功能可在定位（POSITION）和高度模式关于 多旋翼机 和 多旋翼模式下的 VTOL 飞行器 有距离传感器.

何时 以下地形 启用该功能后，PX4 将使用 EKF 估算器的输出提供高度估算，并使用估算的地形高度（通过使用另一个估算器进行距离传感器测量计算得出）提供高度设定点。随着与地面距离的变化，高度设定点也会随之调整，以保持离地高度不变。

在较高海拔地区（当估计器报告距离传感器数据无效时），载具会切换到海拔通常在平均海平面（AML）以上近乎恒定的高度飞行，使用绝对高度传感器获取高度数据。

备注

更确切地说，飞行器将使用以下定义的现有选定高度数据源这里.

通过设置 MPC_ALT_MODE 至 1.

地形保持 当飞行器在低空水平静止时，使用距离传感器可帮助飞行器在高度控制模式下更好地保持距地面的恒定高度。这样，飞行器就能避免因气压计漂移或转子冲刷对气压计的过度干扰而导致的高度变化。

备注

该功能可在定位（POSITION）和高度模式关于 多旋翼机 和 多旋翼模式下的 VTOL 飞行器 有距离传感器.

水平移动时 (速度 >； mpc_hold_max_xy)，或超过距离传感器提供有效数据的高度，载具将切换到海拔.

通过设置 MPC_ALT_MODE 至 2.

备注

地形保持 的实现类似于以下地形.它使用 EKF 估算器的输出来提供高度估算，并使用估算的地形高度（使用单独的单态地形估算器通过距离传感器测量计算得出）来提供高度设定点。如果与地面的距离因外力而发生变化，高度设定点将进行调整，以保持离地高度不变。