# Holybro Pixhawk 6C Mini
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
Pixhawk 6C Mini® 是与 Holybro 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。® 和 PX4 团队。
它配备高性能 H7 处理器，具有 IMU 冗余、温控 IMU 板和高性价比设计，可提供令人难以置信的性能和可靠性。它符合 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口）.
TIP
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
# 导言
Pixhawk® 6C Mini 是成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。
在 Pixhawk® 6C Mini 中，您可以找到基于 STMicroelectronics® 的 STM32H743，与来自 Bosch® & InvenSense® 的传感器技术搭配使用，为您提供控制任何自动驾驶载具的灵活性和可靠性，适用于学术和商业应用。
Pixhawk® 6C Mini 的 H7 微控制器包含运行频率高达 480 MHz 的 Arm® Cortex®-M7 内核，具有 2MB 闪存和 1MB RAM。得益于最新的处理能力，开发人员可以提高开发工作的生产力和效率，从而实现复杂的算法和模型。
Pixhawk 6C Mini 板载高性能、低噪音 IMU，旨在实现成本效益的同时提供 IMU 冗余。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确，使飞行器达到更好的整体飞行性能。
Pixhawk® 6C Mini 是企业研究实验室、初创公司、学术界（研究人员、教授、学生）和商业应用开发人员的理想之选。
设计要点
- 高性能 STM32H743 处理器，运算能力更强；内存
- 全新的高性价比设计，外形小巧
- 新设计的集成隔振系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确
- IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度
# 技术规格
# 处理器和传感器
- FMU 处理器：STM32H743
- 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 内存、1MB SRAM
- IO 处理器：STM32F103
- 32 位 Arm® Cortex®-M3，72MHz，64KB SRAM
- 机载传感器
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: BMI055
- Mag：IST8310
- 气压计MS5611
# 电气数据
- 额定电压
- 最大输入电压： 6V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~36V
- 当前评级：
- `TELEM1`` 最大输出电流限制器：1A
- 所有其他端口组合输出电流限制器：1A
# 机械数据
- 尺寸：53.3 x 39 x 16.2 毫米53.3 x 39 x 16.2 毫米
- 重量：39.2 克
# 接口
16 个 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
3 个通用串行端口
TELEM1- 全流量控制，独立的 1A 电流限制TELEM2- 全流量控制
2 个 GPS 端口
- GPS1 - 全功能 GPS 端口（GPS 加安全开关）
- GPS2 - 基本 GPS 端口
1 个 I2C 端口
- 支持传感器模块上的专用 I2C 校准 EEPROM
2 条 CAN 总线
- CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
1 调试端口：
- FMU 迷你调试器
用于 Spektrum/DSM 和 S.BUS、CPPM、模拟 / PWM RSSI 的专用 R/C 输入
1 个电源输入端口（模拟）
其他特征
- 工作温度和湿度；储存温度：-40 ~ 85°C
# 购买地点
订购 圣卡罗 (打开新窗口）.
# 组装/设置
Pixhawk 4 Mini 的端口与 Pixhawk 6C Mini 的端口非常相似。请参考 Pixhawk 4 Mini 接线快速入门 因为它提供了如何组装所需/重要外围设备（包括 GPS、电源模块等）的说明。
# 引脚
# 串行端口映射
| UART | 设备 | QGC 参数说明 | FC 端口标签 |
|---|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 | 不适用 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 不适用 | FMU 调试 |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO | I/O PWM 输出 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 | GPS2 |
# 尺寸
# 额定电压
Pixhawk 6C Mini 如果提供两个电源，则可在电源上实现双冗余。两个电源轨为 POWER1 和 USB.
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- POWER1 输入（4.9V 至 5.5V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。
- POWER1 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
- USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
- 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）
电压监控
Pixhawk 6C Mini 使用模拟电源模块。
Holybro 生产各种模拟 电源模块 满足不同需求：
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v6c_default
# 调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。
引脚分配和连接器符合 Pixhawk 迷你调试器 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 接口（JST SH 连接器）。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | Vtref | +3.3V |
| 2（黑色） | 控制台 TX（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | 控制台 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
有关使用该端口的信息，请参阅
# 外围设备
# 支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.