# Holybro Pixhawk 6C Mini

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

Pixhawk 6C Mini® 是与 Holybro 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。® 和 PX4 团队。

它配备高性能 H7 处理器,具有 IMU 冗余、温控 IMU 板和高性价比设计,可提供令人难以置信的性能和可靠性。它符合 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口).

Pixhawk6c mini 直立式图像

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

# 导言

Pixhawk® 6C Mini 是成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。

在 Pixhawk® 6C Mini 中,您可以找到基于 STMicroelectronics® 的 STM32H743,与来自 Bosch® & InvenSense® 的传感器技术搭配使用,为您提供控制任何自动驾驶载具的灵活性和可靠性,适用于学术和商业应用。

Pixhawk® 6C Mini 的 H7 微控制器包含运行频率高达 480 MHz 的 Arm® Cortex®-M7 内核,具有 2MB 闪存和 1MB RAM。得益于最新的处理能力,开发人员可以提高开发工作的生产力和效率,从而实现复杂的算法和模型。

Pixhawk 6C Mini 板载高性能、低噪音 IMU,旨在实现成本效益的同时提供 IMU 冗余。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音,确保读数准确,使飞行器达到更好的整体飞行性能。

Pixhawk® 6C Mini 是企业研究实验室、初创公司、学术界(研究人员、教授、学生)和商业应用开发人员的理想之选。

设计要点

  • 高性能 STM32H743 处理器,运算能力更强;内存
  • 全新的高性价比设计,外形小巧
  • 新设计的集成隔振系统可过滤高频振动并降低噪音,确保读数准确
  • IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制,使 IMU 达到最佳工作温度

# 技术规格

# 处理器和传感器

  • FMU 处理器:STM32H743
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 内存、1MB SRAM
  • IO 处理器:STM32F103
    • 32 位 Arm® Cortex®-M3,72MHz,64KB SRAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: ICM-42688-P
    • Accel/Gyro: BMI055
    • Mag:IST8310
    • 气压计MS5611

# 电气数据

  • 额定电压
    • 最大输入电压: 6V
    • USB 电源输入:4.75~5.25V
    • 伺服轨输入:0~36V
  • 当前评级:
    • `TELEM1`` 最大输出电流限制器:1A
    • 所有其他端口组合输出电流限制器:1A

# 机械数据

  • 尺寸:53.3 x 39 x 16.2 毫米53.3 x 39 x 16.2 毫米
  • 重量:39.2 克

# 接口

  • 16 个 PWM 伺服输出(8 个来自 IO,6 个来自 FMU)

  • 3 个通用串行端口

    • TELEM1 - 全流量控制,独立的 1A 电流限制
    • TELEM2 - 全流量控制
  • 2 个 GPS 端口

    • GPS1 - 全功能 GPS 端口(GPS 加安全开关)
    • GPS2 - 基本 GPS 端口
  • 1 个 I2C 端口

    • 支持传感器模块上的专用 I2C 校准 EEPROM
  • 2 条 CAN 总线

    • CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
  • 1 调试端口:

    • FMU 迷你调试器
  • 用于 Spektrum/DSM 和 S.BUS、CPPM、模拟 / PWM RSSI 的专用 R/C 输入

  • 1 个电源输入端口(模拟)

  • 其他特征

    • 工作温度和湿度;储存温度:-40 ~ 85°C

# 购买地点

订购 圣卡罗 (打开新窗口).

# 组装/设置

Pixhawk 4 Mini 的端口与 Pixhawk 6C Mini 的端口非常相似。请参考 Pixhawk 4 Mini 接线快速入门 因为它提供了如何组装所需/重要外围设备(包括 GPS、电源模块等)的说明。

# 引脚

# 串行端口映射

UART 设备 QGC 参数说明 FC 端口标签
USART1 /dev/ttyS0 GPS1 GPS1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM3 不适用
USART3 /dev/ttyS2 不适用 FMU 调试
UART5 /dev/ttyS3 TELEM2 TELEM2
USART6 /dev/ttyS4 PX4IO I/O PWM 输出
UART7 /dev/ttyS5 TELEM1 TELEM1
UART8 /dev/ttyS6 GPS2 GPS2

# 尺寸

Pixhawk6c Mini 尺寸

# 额定电压

Pixhawk 6C Mini 如果提供两个电源,则可在电源上实现双冗余。两个电源轨为 POWER1USB.

正常运行 最大额定值

在这些条件下,所有电源都将按此顺序为系统供电:

  1. POWER1 输入(4.9V 至 5.5V)
  2. USB 输入(4.75V 至 5.25V)

绝对最大额定值

在这种情况下,系统将不消耗任何电能(将无法运行),但仍将保持完好。

  1. POWER1 输入(工作范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 10V 未损坏)
  2. USB 输入(工作范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 6V 未损坏)
  3. 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏)

电压监控

Pixhawk 6C Mini 使用模拟电源模块。

Holybro 生产各种模拟 电源模块 满足不同需求:

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v6c_default

# 调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口FMU 调试 港口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 迷你调试器 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口) 接口(JST SH 连接器)。

针脚 信号 伏特
1 (红色) Vtref +3.3V
2(黑色) 控制台 TX(输出) +3.3V
3(黑色) 控制台 RX(输入) +3.3V
4(黑色) SWDIO +3.3V
5(黑色) SWCLK +3.3V
6(黑色) 接地 接地

有关使用该端口的信息,请参阅

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 另请参见