# 传感器
基于 PX4 的系统使用传感器来确定飞行器状态（稳定和实现自主控制所需的）。飞行器状态包括：位置/高度、航向、速度、空速、方位（姿态）、不同方向的旋转率、电池电量等。
PX4 最低要求 陀螺仪、加速计、磁力计（罗盘）和气压计。需要 GPS 或其他定位系统来实现所有自动导航功能。 模式以及一些辅助模式。固定翼和 VTOL 飞行器还应包括一个空速传感器（强烈推荐）。
最小传感器集被纳入 Pixhawk 系列 飞行控制器（也可用于其他控制器平台）。控制器还可连接其他/外部传感器。
# GPS & 指南针
PX4 支持多种全球导航卫星系统 (GNSS) 接收器和罗盘（磁力计）。它还支持实时运动（RTK）GPS 接收机，可将 GPS 系统的精度提高到厘米级。
我们建议使用外部"组合"罗盘/GPS 模块，安装位置应尽可能远离发动机/ESC 电源线，通常是在基座或机翼上（固定翼飞机）。
GPS/compass 硬件选件列于：
备注
Pixhawk 系列 控制器包括一个 国内 罗盘。由于靠近飞行控制器的电源线会产生电磁干扰，因此强烈建议不要依赖内部指南针来估计航向，而应安装外部指南针。
# 空速
空速传感器 强烈推荐 用于固定翼和 VTOL 机架。
它们之所以如此重要，是因为自动驾驶仪没有其他检测失速的手段。对于固定翼飞行来说，保证升力的是空速而不是地面速度！
更多信息和推荐硬件，请参见 空速传感器.
# 距离
距离传感器用于平稳着陆、避开物体和地形跟踪。
PX4 支持许多经济实惠的距离传感器，它们采用不同的技术，支持不同的范围和功能。更多信息，请参阅 距离传感器.
# 光流
光学流量传感器 PX4 使用一个朝下的摄像头和一个朝下的距离传感器进行速度估算。PX4 将传感器输出与来自其他位置源（如 GPS）的信息相结合，以提供更精确的位置锁定。当没有 GPS 信号时，该传感器可在室内使用。
