PX4 用户指南（V1.14）

# RTK GPS

实时运动学（RTK） (打开新窗口） 全球导航卫星系统/全球定位系统可提供厘米级精度，因此 PX4 可用于精密测量等应用（在这些应用中，精确度至关重要）。

该功能需要 QGroundControl 在笔记本电脑/个人电脑上运行，载具通过 WiFi 或遥测无线电与地面站笔记本电脑连接。

备注

一些 RTK GPS 设置可以提供偏航/航向信息，作为指南针的替代：

# 支持的 RTK 设备

PX4 支持 u-blox M8P (打开新窗口）, u-blox F9P (打开新窗口） 和 Trimble MB-Two (打开新窗口） 全球定位系统以及包含这些功能的产品。

以下是预计可与 PX4 配合使用的 RTK 兼容设备（省略了已停产的设备）。表中列出了同时输出偏航的设备，以及在使用两个车载设备时可提供偏航的设备。它还突出显示了通过 CAN 总线连接的设备以及支持 PPK（后处理运动学）的设备。

全球定位系统 偏航输出 双 F9P GPS 方位 DroneCAN PPK
ARK RTK GPS ✓ ✓
CUAV C-RTK GPS
CUAV C-RTK2 ✓
CUAV C-RTK 9Ps GPS ✓
Femtones MINI2 接收器
Freefly RTK GPS (F9P)
CubePilot Here3 (打开新窗口） ✓
Holybro H-RTK F9P 螺旋或底座 ✓
Holybro DroneCAN H-RTK F9P 直升机 (打开新窗口） ✓ ✓
Holybro H-RTK F9P 轻型UGV无人车
Holybro DroneCAN H-RTK F9P 漫游车 (打开新窗口） ✓
Holybro H-RTK M8P 全球导航卫星系统
Holybro H-RTK UM982 GPS ✓
LOCOSYS Hawk R1
LOCOSYS Hawk R2 ✓
Septentrio AsteRx-RIB ✓ Septentrio 双天线航向 ✓
七叶树马赛克-go ✓ Septentrio 双天线航向 ✓
SparkFun GPS-RTK2 板 - ZED-F9P (打开新窗口） ✓
SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (打开新窗口） ✓
mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (打开新窗口） ✓
Trimble MB-Two ✓

备注

有些 RTK 模块只能用于特定用途（基地或漫游车），而其他 RTK 模块则可以互换使用。

# 定位设置/配置

RTK 定位需要 双人 的 RTK GPS 设备地面站为基地，飞行器为漫游车。

此外，您还需要

  • A 笔记本电脑/PC 使用 QGroundControl（Android/iOS 版 QGroundControl 不支持 RTK）
  • 与笔记本电脑有 WiFi 或遥测无线电连接的载具。

备注

QGroundControl 从理论上讲，RTK GPS 与基本模块配合使用，可以为多个载具/漫游车模块提供 RTK GPS 服务。在编写本报告时，尚未对这一使用案例进行测试。

# 硬件设置

# UGV无人车 RTK 模块（载具）

所需的连接方法和电缆/连接器取决于所选的 RTK 模块（以及 飞行控制器).

大多数都是通过飞行控制器的 GPS 端口连接的，与其他 GPS 模块的连接方式相同。有些连接到 CAN 总线（即使用 DroneCAN).

参见 所选设备的文档 和 DroneCAN 了解有关布线和配置的更多信息。

# 基础 RTK 模块（接地）

将基础模块连接至 QGroundControl 通过 USB。使用时不得移动基础模块。

TIP

选择一个基站模块不需要移动、天空视野清晰、与任何建筑物相隔较远的位置。通常情况下，使用三脚架或将其安装在屋顶上，有助于抬高基站 GPS。

# 遥测无线电/WiFi

载具和地面控制笔记本电脑必须通过 wifi 或无线电遥测链路.

链接 必须 使用 MAVLink 2 协议，因为它能更有效地利用通道。这应该是默认设置，但如果不是，请按照 MAVLink2 配置说明 下图

# RTK 连接过程

RTK GPS 连接基本上即插即用：

  1. 开始 QGroundControl 并通过 USB 将 RTK GPS 基站连接到地面站。设备会自动识别。

  2. 启动载具并确保其连接至 QGroundControl.

    TIP

    QGroundControl 在连接 RTK GPS 设备时，顶部图标栏会显示 RTK GPS 状态图标（除了正常的 GPS 状态图标外）。RTK 正在设置时，图标为红色，RTK GPS 激活后，图标将变为白色。您可以单击图标查看当前状态和 RTK 精度。

  3. QGroundControl 然后启动 RTK 设置过程（称为"Survey-In"）。

    勘测-输入是一个启动程序，用于获取基站的准确位置估计值。该过程通常需要几分钟（在达到基站位置信息中指定的最短时间和精度后结束）。 RTK 设置).

    您可以点击 RTK GPS 状态图标跟踪进度。

    调查中

  4. 完成 "调查-输入 "后：

    • RTK GPS 图标变为白色，并且 QGroundControl 开始向载具发送位置数据流：

      RTK 流媒体

    • 载具 GPS 将切换到 RTK 模式。新模式显示在 正常 GPS 状态图标 (3D RTK GPS 锁定):

      RTK GPS 状态

# 可选 PX4 配置

可能需要更改以下设置（使用 QGroundControl).

# RTK GPS 设置

RTK GPS 设置在 QGroundControl 常规设置 (打开新窗口） (设置查看> 常规设置> RTK GPS).

RTK GPS 设置

这些设置定义了完成 RTK GPS 设置过程（称为 "Survey-In"）的最短持续时间和最低精度。

TIP

您可以保存并重复使用基准位置，以节省时间：执行一次 "调查-输入"，选择 使用指定基准位置 并按下 保存当前基准位置 来复制上次调查的值。然后，这些值将在 QGC 重启后一直存在，直到被更改。

# MAVLink2

必须使用 MAVLink2 协议，因为它能更有效地利用低带宽通道。在最近的版本中，默认情况下应启用该协议。

确保使用 MAVLink2：

# 调音

您可能还需要调整一些参数，因为默认参数是在假设 GPS 精确度为米而不是厘米的情况下调整的。例如，您可以降低 ekf2_gps_v_noise 和 ekf2_gps_p_noise 到 0.2。

# 双接收器

第二个 GPS 接收机可用作备份（RTK 或非 RTK）。参见 EKF2 GPS 配置 节。

# 载具设置示例

机身制造主题 DJI Flamewheel 450 配有距离传感器和 RTK GPS 描述了使用 Here+ RTK GPS 和 Pixhawk 3 Pro 的机身设置。

# 更多信息