# ARK RTK GPS

ARK RTK GPS 是一款开源 DroneCAN RTK GPS, u-blox F9P (打开新窗口）磁力计、气压计、IMU、蜂鸣器和安全开关模块。

ARK RTK GPS

# 购买地点

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ARK RTK GPS 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接到 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线指示。

建议的安装方向是让电路板上的连接器朝向电路板。车后.

传感器可以安装在车架上的任何位置，但在安装时需要指定其相对于载具重心的位置。 PX4 配置.

ARK RTK GPS 运行 PX4 cannode 固件.因此，它支持通过 CAN 总线进行固件更新，并支持动态节点分配.

ARK RTK GPS 板在出厂时已预装最新固件，但如果您想自己构建和闪存最新固件，请参考 cannode 固件构建说明.

固件目标： ark_can-rtk-gps_default 目标引导程序 ark_can-rtk-gps_canbootloader

要使用 ARK RTK GPS，请将其连接至 Pixhawk CAN 总线，并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 进行动态节点分配（或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).

步骤如下

启用后，模块将在启动时被检测到。GPS 数据应该以 10Hz 的频率到达。

您需要设置必要的 DroneCAN 如果传感器不在载具的中心位置，还可定义参数和偏移量：

使用两个 ARK RTK GPS 模块设置移动基线和 GPS 航向的最简单方法是通过 CAN，但如果需要，也可以通过 UART 来减少 CAN 总线上的流量。

请注意，只有当UGV无人车处于 RTX 固定模式时，才会输出航向。在 RTK 浮动模式下不会输出航向。

通过 CAN 进行设置：

确保 ARK RTK GPS 模块通过 CAN 连接到 Pixhawk（其中一个可连接到另一个的辅助 CAN 端口）。两个 ARK RTK GPS 必须连接到同一 CAN 总线上，才能发送修正。
选择一个 ARK RTK GPS 作为 UGV无人车 一个是 移动基地.
重新打开 QGroundControl，转到参数，然后选择 标准 隐藏下拉菜单，然后选择 组件 ## 查看 ARK RTK GPS 的每个 CAN 节点参数
备注

组件 ## 将不可见，除非在打开 QGroundControl 之前 ARK RTK GPS 已连接到 Pixhawk。
在 UGV无人车设置如下：
- GPS_UBX_MODE 至 3
- GPS_YAW_OFFSET 至 0 如果你的 UGV无人车 在你的 移动基地, 90 如果 UGV无人车 是 移动基地, 180 如果 UGV无人车 落后 移动基地或 270 如果 UGV无人车 左边是 移动基地.
- 子插管至 1.
在 移动基地设置如下：
- GPS_UBX_MODE 至 4.
- 插图至 1.

通过 UART 设置：

在 UGV无人车设置如下：
- GPS_UBX_MODE 至 1
- GPS_YAW_OFFSET 至 0 如果你的 UGV无人车 在你的 移动基地, 90 如果 UGV无人车 是 移动基地, 180 如果 UGV无人车 落后 移动基地或 270 如果 UGV无人车 左边是 移动基地.
在 移动基地设置如下：
- GPS_UBX_MODE 至 2.

ARK RTK GPS 随 Ublox F9P 模块提供 1.13 或更新版本。不过，如果需要，您可以检查版本并更新固件。

步骤如下