# Septentrio mosaic-go 评估套件

mosaic-go 评估套件由焊接在金属外壳内接口板上的 mosaic 模块组成。

mosaic-go 尺寸仅为 71 x 59 x 12 毫米,重量仅为 58 克,具有无与伦比的尺寸性能比:

  • 高更新率(100 Hz)和低延迟,这两点对于自主应用的控制系统至关重要

  • 可靠的厘米级定位

  • 通过 P(Y) 代码提供全面的 L2 支持

    Mosaic-go 零件编号:单天线版本,包含 mosaic-X5:410386(含配件)。双天线版本,包含 mosaic-H:410397(含配件)。

  • 尺寸:71 x 59 x 12 毫米 ± 1 毫米

  • 重量:58 克 ± 1 克

高精度 GNSS 接收机模块

# 购买

马赛克-go 工具包可在 官方商店 (打开新窗口) Septentrio的

Septentrio 支持的其他 PX4 设备:

# mosaic-go 航向评估套件包括

  • 1 个 mosaic-H 或 mosaic-X5 模块,焊接在金属外壳内的接口板上。
  • 1 条 USB 电缆
  • 6 针 COM1 开放式电缆
  • 4 针 COM2 开放式电缆
  • 帮助用户指南卡

# 接口

# USB

接口类型:微型 USB B 型。

这个 micro-B 接口用于通过 USB 访问 mosaic-go。它还可用于为 mosaic-go 供电。

# RSV USB

接口类型:微型 USB B 型。

该接口为保留接口,不得使用。

# RF_IN1 和 RF_IN2

连接器类型:SMA

这些是连接到内部马赛克 ANT_1 和 ANT_2 引脚的主天线和辅助天线连接器。Mosaic-go 为这两个天线连接器提供 5V 直流电源。主天线和辅助天线的总功耗不得超过 150mA。

请注意,RF_IN2 仅适用于双天线 mosaic-go。

# TF 卡

连接器类型:MicroSD

微型 SD 卡插槽。模块可在此插口的微型 SD 卡上记录(SBF/NMEA)文件。

# 6 针连接器

连接器类型:GH 连接器,1.25 毫米间距,6 路。配套连接器外壳:GHR-06V-S。

引脚名称 方向 级别 说明 评论
VCC PWR 4.75V-5.5V 主电源
接地 0 地面
TXD1 外出 3V3_LVTTL 串行 COM1 发送线路 直接连接内部镶嵌器的 TXD1
RXD1 3V3_LVTTL 串行 COM1 接收线路 直接连接内部马赛克的 RXD1
PPS 外出 3V3_LVTTL PPS 输出 马赛克转换为 3.3V 的 PPSO
活动 3V3_LVTTL 事件计时器输入 通过 3V3 至 1V8 电平转换器连接到马赛克的 EVENTA

# 4 针连接器

连接器类型:GH 连接器,1.25 毫米间距,4 通。配套连接器外壳:GHR-04V-S。

引脚名称 方向 级别 说明 评论
NRST 3V3_LVTTL 重置输入 直接连接到内部镶嵌器的 nRST_IN
TXD2 外出 3V3_LVTTL 串行 COM2 发送线路 直接连接内部马赛克的 TXD2
RXD2 3V3_LVTTL 串行 COM2 接收线路 直接连接内部马赛克的 RXD2
接地 0 地面

# 硬件设置

接线图,Pixhawk 4 - mosaic-go

  1. 确保接收器的电源电压至少为 3.3V。您可以使用微型 USB 接口或 6 针接口。
  2. 将一个或两个 GNSS 天线连接到 mosaic-go 上的 RF-IN 端口。
  3. 将 6 针连接器(COM1)连接到 Pixhawk 的 GPS 模块 端口。这将为 mosaic-go 提供电源,通过这个单一连接,它将能够向 Pixhawk 4 发送单天线和双天线信息。
  4. 在网络接口或 "接收机工具 "中,将接收机的波特率设置为 115200 管理工具> 专家控制> 控制面板> 通信> COM 端口设置 (这是默认值)。

警告

确保 JST 电缆接线正确(因为这不是标准电缆):

JST 电缆的接线

备注

PX4 将确保自动配置 GNSS 模块,但如果您有双天线设置,则需要在网络应用程序中尽可能准确地设置布局。

# 双天线

姿态(航向/俯仰角)可根据主天线和辅助天线 1 之间的基线方向计算得出。

多天线姿态测定装置

要启用多天线姿态确定功能,请按照以下步骤操作:

  1. 使用长度大致相同的电缆将两根天线连接到载具上。默认的天线配置如图所示。它包括将天线与载具纵轴对齐,主天线位于 aux1 后方。为获得最佳精度,请尽量拉大天线之间的距离,并避免天线 ARP 之间出现明显的高度差。
  2. 在实践中,两个天线 ARP 在飞行器框架中可能并不完全位于同一高度,或者主-副 1 基线可能并不完全平行或垂直于飞行器纵轴。这就导致了计算姿态角的偏移。这些偏差可以用 设置高度偏移 指挥。

备注

为获得最佳航向效果,两根天线之间的距离至少应为 30 厘米/11.8 英寸(理想情况下为 50 厘米/19.7 英寸或以上)。

有关双天线设置的其他配置,请参阅我们的 知识库 (打开新窗口)硬件手册 (打开新窗口)

# 网络应用程序

mosaic-H 带航向的 GPS/GNSS 接收机模块的接口、命令和数据信息都有完整的文档记录。附带的 GNSS 接收机控制和分析软件 RxTools (打开新窗口) 可对接收机进行配置、监控以及数据记录和分析。

接收机包括一个直观的网络用户界面,便于操作和监控,让您可以通过任何移动设备或电脑控制接收机。网络界面还采用了易于阅读的质量指示器,是在手头工作期间监控接收机运行的理想选择。

Septentrio 网络用户界面

# PX4 设置

QGroundControl 参数设置

# 单天线

在 GPS 选项卡中编辑以下参数:

转到 工具 > 重启载具

# 双天线

在 GPS 选项卡中编辑以下参数:

转到 工具 > 重启载具

# LED 状态

LED 颜色 供电 已安装 SD 卡 PVT 解决方案 已启用日志记录
红色 ✓️
绿色 ✓️ ✓️
蓝色 ✓️ ✓️ ✓️
紫色 ✓️ ✓️
紫色 + 蓝色 ✓️ ✓️ ✓️ ✓️
红色 + 绿色 ✓️ ✓️ ✓️

TIP

有关马赛克-go 及其模块的更多详细信息,请参阅 硬件手册 (打开新窗口)Septentrio 支持 (打开新窗口) page.