# 使用双 u-blox F9P 的 RTK GPS 定位系统

两个 u-blox F9P RTK GPS 安装在载具上的 GPS 模块可用于精确计算航向角（即替代基于指南针的航向估计）。在这种情况下，两个 GPS 设备被称为 移动基地 和 UGV无人车.

# 支持的设备

该功能适用于支持 CAN 或暴露 GPS UART2 端口的 F9P 设备。

支持以下设备

备注

理想情况下，两根天线应完全相同，位于同一水平面/水平面上，方向相同，接地平面的尺寸和形状也应完全相同 (应用说明 (打开新窗口）章节 系统层面的考虑因素).

需要将 GPS 设备的 UART2 连接在一起（移动基地的 TXD2 连接到UGV无人车的 RXD2）
将每个 GPS 上的 UART1 连接到自动驾驶仪上（单独的）未使用的 UART，并将它们都配置为 GPS，波特率设置为 汽车.映射如下
- 主 GPS = UGV无人车
- 辅助 GPS = 移动基地
设置 GPS_UBX_MODE 至 标题 (1)
EKF2_GPS_CTRL 必须设置参数第 3 位（见 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
GPS_YAW_OFFSET 可能需要设置 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
重新启动并等待，直到两台设备都能接收 GPS 信号。 GPS 状态 然后应显示主 GPS 进入 RTK 模式，这意味着航向角可用。

有关每个特定设备的设置说明，请参阅 CAN RTK GPS 文档（如 ARK RTK GPS > 设置移动基线 & GPS 方位)

备注

如果使用固定基站的 RTK，辅助 GPS 将显示相对于基站的 RTK 状态。