# 使用双 u-blox F9P 的 RTK GPS 定位系统

两个 u-blox F9P RTK GPS 安装在载具上的 GPS 模块可用于精确计算航向角(即替代基于指南针的航向估计)。在这种情况下,两个 GPS 设备被称为 移动基地UGV无人车.

# 支持的设备

该功能适用于支持 CAN 或暴露 GPS UART2 端口的 F9P 设备。

支持以下设备

备注

# 设置

理想情况下,两根天线应完全相同,位于同一水平面/水平面上,方向相同,接地平面的尺寸和形状也应完全相同 (应用说明 (打开新窗口)章节 系统层面的考虑因素).

# UART 设置

  • 需要将 GPS 设备的 UART2 连接在一起(移动基地的 TXD2 连接到UGV无人车的 RXD2)
  • 将每个 GPS 上的 UART1 连接到自动驾驶仪上(单独的)未使用的 UART,并将它们都配置为 GPS,波特率设置为 汽车.映射如下
    • 主 GPS = UGV无人车
    • 辅助 GPS = 移动基地
  • 设置 GPS_UBX_MODE标题 (1)
  • EKF2_GPS_CTRL 必须设置参数第 3 位(见 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
  • GPS_YAW_OFFSET 可能需要设置 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
  • 重新启动并等待,直到两台设备都能接收 GPS 信号。 GPS 状态 然后应显示主 GPS 进入 RTK 模式,这意味着航向角可用。

# CAN 设置

有关每个特定设备的设置说明,请参阅 CAN RTK GPS 文档(如 ARK RTK GPS > 设置移动基线 & GPS 方位)

备注

如果使用固定基站的 RTK,辅助 GPS 将显示相对于基站的 RTK 状态。

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