# Holybro DroneCAN M8N GPS
Holybro DroneCAN GPS 配备了 UBLOX M8N 模块、BMM150 指南针和三色 LED 指示灯。
GPS 模块使用 DroneCAN 通信协议。与串行连接相比，DroneCAN 连接具有更强的抗电磁干扰能力，因此更加可靠。此外，使用 DroneCAN 意味着 GPS 和罗盘不会占用飞行控制器的任何串行端口（通过 CAN 分线板可将不同/额外的 CAN 设备连接到同一 CAN 总线上）。
# 购买地点
从以下网站订购该模块
# 硬件规格
| DroneCAN M8N | |
|---|---|
| 全球导航卫星系统接收器 | Ublox NEO M8N |
| 并发全球导航卫星系统数量 | 2（默认 GPS + GLONASS） |
| 处理器 | STM32G4（170MHz，512K FLASH） |
| 指南针 | BMM150 |
| 频段 | 全球定位系统：L1C/A |
| 全球导航卫星系统增强系统 | SBAS：WAAS、EGNOS、MSAS、QZSS |
| 导航更新 | 5Hz 默认（最大 10Hz） |
| 导航灵敏度 | -167 dBm |
| 冷启动 | ~ 26s |
| 准确性 | 2.5m |
| 速度精度 | 0.05 米/秒 |
| 最大卫星数量 | 22+ |
| CAN 总线默认数据传输速率 | 1MHz |
| 通信协议 | DroneCAN @ 1 Mbit/s |
| 支持自动驾驶 FW | PX4, Ardupilot |
| 端口类型 | GHR-04V-S |
| 天线 | 25 x 25 x 4 毫米陶瓷贴片天线 |
| 电压 | 4.7-5.2V |
| 耗电量 | 小于 200mA @ 5V |
| 温度 | -40~80C |
| 尺寸 | 直径：54 毫米 |
| 重量 | 36g |
| 电缆长度 | 26 厘米 |
| 其他 |
|
# 硬件设置
# 安装
建议的安装方向是，GPS 上的箭头指向 车头.
传感器可以安装在车架上的任何位置，但在安装时需要指定其相对于载具重心的位置。 PX4 配置.
# 布线
Holybro DroneCAN GPS 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 指示。
# 引脚
# 尺寸
# PX4 配置
您需要设置必要的 DroneCAN 如果传感器不在载具中心，则需要设置参数和偏移量。所需设置概述如下。
备注
如果通电时飞行控制器中没有 SD 卡，GPS 将无法启动。
# 启用 DroneCAN
要使用 ARK GPS 板，请将其连接到 Pixhawk CAN 总线，并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 进行动态节点分配（或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).
步骤如下
- 在 QGroundControl 设置参数 UAVCAN_ENABLE 至
2或3并重新启动（见 查找/更新参数). - 将 GPS CAN 连接到 Pixhawk CAN。
启用后，模块将在启动时被检测到。GPS 数据将以 5Hz 的频率到达。
PX4 中的 DroneCAN 配置详见 DroneCAN > 启用 DroneCAN.
# 传感器位置配置
如果传感器不在载具中心，还需要定义传感器偏移量：
- 通过设置 GPS 的第 3 位，启用 GPS 偏航融合。 EKF2_GPS_CTRL 为 true。
- 启用 UAVCAN_SUB_GPS, UAVCAN_SUB_MAG和 uavcan_sub_baro.
- 设置 CANNODE_TERM 至
1如果这是 CAN 总线上的最后一个节点。 - 参数 EKF2_GPS_POS_X, EKF2_GPS_POS_Y 和 EKF2_GPS_POS_Z 可以设置为 ARK GPS 与载具重心的偏移量。