# ROS 2

ROS 2 (打开新窗口)ROS (打开新窗口) (机器人操作系统)是一个通用机器人库,可与 PX4 自动驾驶仪配合使用,创建功能强大的无人机应用。它包含了 PX4 自动驾驶仪的大部分知识和功能。 ROS 1改进了早期版本的一些缺陷。

提示

PX4 开发团队强烈建议您使用/迁移到该版本的 ROS!

ROS 2 和 PX4 之间的通信使用了中间件,该中间件实现了 XRCE-DDS 协议.该中间件将 PX4 uORB 信息 作为 ROS 2 消息和类型,可有效地从 ROS 2 工作流和节点直接访问 PX4。中间件使用 uORB 消息定义生成代码,对进出 PX4 的消息进行序列化和反序列化。ROS 2 应用程序也使用这些相同的消息定义来解释消息。

要使用 ROS 2 要想有效地使用 XRCE-DDS,您必须(在撰写本文时)对 PX4 的内部架构和约定有一定的了解,因为它们与 ROS 使用的架构和约定不同。在不久的将来,我们计划提供 ROS 2 应用程序接口来抽象 PX4 的惯例,并举例说明其使用方法。

本节的主要内容包括

备注

ROS 2 仅在 Linux 平台上获得官方支持。Ubuntu 20.04 LTS 是官方支持的发行版。

备注

ROS 2 还可以通过以下方式与 PX4 连接 马弗罗斯 (打开新窗口) (而不是 XRCE-DDS)。MAVROS 项目支持该选项。

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