多车模拟

PX4 支持使用以下模拟器进行多载具模拟：

• 带仿真场景Gazebo的多车模拟驾驶室 (有和没有 ROS）
• 多车模拟与经典仿真场景Gazebo (有和没有 ROS）
• 使用 FlightGear 进行多车模拟
• 使用 JMAVSim 进行多车模拟

模拟器的选择取决于需要模拟的载具、模拟效果的好坏（以及模拟的特点），以及需要同时模拟多少辆车：

• FlightGear 是最精确的模拟器，因此也是重量最重的模拟器。如果您需要很好的模拟效果，但同时又不需要太多载具，可以使用它。如果需要同时模拟不同类型的载具，也可以使用它。
• 仿真场景Gazebo 的精确度和重量都较低，但支持 FlightGear 所不具备的许多功能。与 FlightGear 相比，它可以同时模拟更多载具，并允许同时模拟不同类型的载具。它只能在 Ubuntu 20.04 及更新版本中使用。注意，这是 经典仿真场景Gazebo (下图）。
• 经典仿真场景Gazebo 的精确度和重量都较低，但支持 FlightGear 所不具备的许多功能和载具。与 FlightGear 相比，它可以同时模拟更多载具，并允许同时模拟不同类型的载具。
• JMAVSim 是一款仅支持四旋翼飞行器的轻量级模拟器。如果您需要支持大量的四旋翼飞行器，并且只需进行近似模拟，则推荐使用该模拟器。