PX4 用户指南（V1.14）

# 多旋翼飞行器配置

多旋翼飞行器的配置和校准遵循与其他飞行器相同的高级步骤：选择固件、配置飞行器（包括致动器/电机几何形状和输出映射）、配置和校准传感器、配置安全和其他功能，最后进行调试。

本主题介绍如何使用以下主题中的选定主题配置多旋翼飞行器。 标准配置, 高级配置和 飞行控制器外设以及特定于多旋翼飞行器的调整主题。

备注

本主题是首次对新的多旋翼飞行器框架进行配置和校准时的推荐切入点。

# 加载固件

第一步是 加载 PX4 固件 到你的 飞行控制器.使用 QGroundControl 最容易做到这一点，它会自动为您的特定控制器硬件选择合适的固件。默认情况下，QGC 将安装最新的稳定版 PX4，但您也可以根据需要选择测试版或定制版。

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# 机架选择和配置

本节介绍如何配置飞行器类型（多旋翼）、特定电机/飞行控制几何形状和电机输出。

第一 选择多旋翼飞行器机身 (选项见 机身参考 > 直升机).如果存在与您的载具品牌和型号相匹配的车架，则应选择与之相匹配的车架，否则应选择在电机数量和相对位置方面与您的几何形状最匹配的 "Generic" 车架类型。例如 四旋翼 X 您可以在列表中查找相框的名称，如果没有，则选择 通用四旋翼飞行器 X 镜框

备注

任何选定的多旋翼飞行器框架都可以在下一步（执行器配置）中进行修改，以添加/删除电机或改变几何形状，并指定飞行控制器输出连接到特定电机以及输出属性。选择与飞行器相匹配的机架可减少所需的配置工作。

如何操作（详情）

选择机身时会应用 飞行器机型文件 包含一组预定义的 参数例如 CA_AIRFRAME=0 载具类型和 CA_ROTOR_COUNT 表示转子的数量。

车架配置可以定义载具的一切，从几何形状和输出映射，到调校和标定值。不过，在调用新载具时，车架通常只包含相当少的配置：

  • 以"通用"命名的框架定义了飞行器类型、旋翼数量和"占位符"旋翼位置。选择机身后，您可以定义实际几何形状，然后配置输出。
  • 以型号/品牌命名的框架将定义飞行器类型、旋翼数量、实际旋翼位置和电机方向。选择机身后，通常还需要配置输出。

下一步是定义您的载具 形状 (电机数量及其相对位置）和 分配这些电机 将它们连接到飞行控制器上的物理输出端（这两点在 致动器配置和测试).

如果使用 PWM ESC 和 OneShot ESC（但不包括 DShot 和 DroneCAN/Cyphal ESC），则应执行以下操作 电调校准 在进入 电机配置.这可确保所有电调为给定输入提供完全相同的输出（理想情况下，我们会先校准电调，但在输出映射之前无法校准电调）。

最后一步是 电机配置:

  • 反转任何电机 与几何图形中配置的旋转方向不一致。对于 DShot ESC，您可以通过 Acuator Testing UI 进行此操作。
  • PWM、OneShot 和 CAN ESC，为解除、低速和高速设置电机输入限制（DShot ESC 不需要）。

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# 传感器设置和校准

PX4 通常依靠磁力计（指南针）获取方向信息、气压计获取高度信息、陀螺仪获取身体速率信息、加速计获取姿态信息以及 GPS/GNSS 获取全球位置信息。Pixhawk 飞行控制器（以及许多其他控制器）内置磁力计、加速计、陀螺仪和气压计。内置指南针通常不是特别可靠，通常还需要添加一个外置指南针（通常与全球导航卫星系统接收器结合在同一设备中）。

我们首先需要设置 传感器方向PX4"，通知 PX4 自动驾驶仪（及其内置传感器）和外部罗盘相对于载具的方向。一般情况下，您将朝向载具前方，无需进行任何设置。校准完成后，我们需要校准罗盘、陀螺仪和加速计。

核心传感器设置将在这些主题中介绍：

PX4 可以使用其他外围设备，如距离传感器、光流传感器、交通避让警报器、摄像头等：

备注

无需校准/配置的传感器包括

  • 地平线 如果将飞行控制器安装在水平位置，通常不需要校准。
  • PX4 多旋翼飞行器不存在或不用于飞行控制的传感器，例如 空速传感器.
  • 无需校准的传感器，包括气压计和全球导航卫星系统。

# 手动控制设置

驾驶仪可以使用无线电遥控系统或通过 QGroundControl 连接的操纵杆/游戏手柄控制器手动控制载具。

备注

手动控制对于安全驾驶新车至关重要！

无线电遥控

操纵杆/游戏手柄

# 安全配置

可以对 PX4 进行配置，以自动处理电池电量不足、无线电或数据链路丢失、飞行距离原点太远等情况：

# 调音

调整参数是最后一步，只有在完成大部分其他设置和配置后才能进行。

# 另请参见