# Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 构建

本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明，可使用 QGroundControl.

备注

Holybro 最初为该套件提供了一个 Holybro Pixhawk 4但在撰写本文时，它已升级为最新的 Pixhawk。由于套件组装几乎相同，而且随着飞行控制器的升级也可能保持相同，因此该构建日志仍具有相关性。

# 关键信息

框架圣溪 S500
飞行控制器： Pixhawk 4
组装时间（约）： 90 分钟（框架 45 分钟，自动驾驶仪安装/配置 45 分钟）

全套 S500 套件

# 材料清单

圣溪 S500 V2 套件 (打开新窗口）包括几乎所有必需的组件：

最近的 Pixhawk 自动驾驶仪
- 本日志中使用的是 Pixhawk 4，但现在也包括了更新的版本。
电源管理 PM02（已组装）
ARM 采用高强度塑料
电机 - 2216 KV880（V2 更新版）
螺旋桨 1045（V2 更新）
Pixhawk4 GPS
带电调的完全组装电源管理板
433 MHz / 915 MHz Holybro 遥测无线电
电源和无线电电缆
电池带
尺寸：383385240毫米
轴距：480 毫米

备注

不包括锂电池。此外，我们还使用了 FrSky Taranis 控制器。

# 硬件

项目说明	数量
轴距480 毫米	1
武器	4
一套起落架	2
M3*8 螺钉	18
M2 5*6 螺钉	24
电池带	1
螺旋桨 1045（V2 更新）	1

S500 硬件

# 包装

项目	包装
Pixhawk 4	1
Pixhawk4 GPS 模块	1
I2C 分离器电路板	2
6 至 6 针电缆（电源）	3
4 至 4 针电缆（CAN）	2
6 至 4 针电缆（数据）	1
10 至 10 针电缆（PWM）	2
8 至 8 针电缆（AUX）	1
7 至 7 针电缆（SPI）	1
6 至 6 针电缆（调试）	1
PPM/SBUS 输出电缆	1
XSR 接收器电缆	1
DSMX 接收机电缆	1
SBUS 接收器电缆	1
USB 电缆	1
X'型折叠式基座支架	1
70mm & 140mm 碳纤维杆支座	2
6*3 2.54 毫米间距水平针	1
8*3 2.54 毫米间距水平针脚	2
泡沫套装	1
Pixhawk4 快速入门指南	1
Pixhawk4 引脚布局	1
GPS 快速入门指南	1

S500 包装内容

# 电子产品

项目说明	数量
Pixhawk 4 自动驾驶仪（不包括 PM06）	1
电源管理 PM02（已组装）	1
电机 - 2216 KV880（V2 更新版）	4
Pixhawk 4 GPS	1
带电调的完全组装电源管理板	1
433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电	1

S500 电子设备

# 所需工具

装配时使用了以下工具：

1.5 毫米六角螺丝刀
2.0 毫米六角螺丝刀
2.5 毫米六角螺丝刀
3 毫米十字螺丝刀
剪线钳
精密镊子

S500 工具

# 装配

预计组装时间为 90 分钟，其中约 45 分钟用于框架组装，45 分钟用于在 QGroundControl 中安装和配置自动驾驶仪。

组装起落架。我们首先要将起落架组装到垂直杆上。如下图所示，拧下起落架螺钉并插入垂直杆。
将电源管理板组装到起落架上。用垂直杆将起落架拧到完全组装好的电源管理板上。

电路板上有 4 个孔（见下面的箭头）。

图 3

用 M3X8 螺钉连接，共 8 个，每边 4 个。

图 4

将机械臂组装到电源管理板上。将机械臂安装到电源管理板上。

使用 M2 5X6 螺钉，每个臂上共 2 个。从板的底部插入螺钉。

确保电调电缆穿过机臂中部。
组装 83 2.54 毫米间距水平引脚将 10 至 10 引脚电缆 (PWM) 连接至电源管理板。将 10 至 10 引脚电缆（PWM）连接至电源管理板上的 83 2.54 毫米间距水平针。

剪下一条 3M 胶带，贴在水平针的底部：

将水平引脚粘贴到电源管理板上：
将电机组装到臂上。为此，我们需要 16 个 M3X7 螺钉、4 个电机和 4 个臂。

将电机安装到每个臂上，将螺钉穿过臂的底部：

将 4 个电机安装到机械臂上后，抓起电缆（红、蓝、黑）并将其穿过机械臂螺纹。颜色编码的 3 根电缆将连接到电调。
将 GPS 安装到框架上。为此，我们需要 Pixhawk 4 GPS 和安装板。

使用 4 个螺钉将 GPS 杆安装到电路板背面：

用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部：
将 FrSky 粘贴到电路板上。用双面胶（3M）将 FrSky 粘贴到底板上。将 FrSky 固定到框架上：
将遥测设备安装到框架上。下一步是使用 3M 胶带将 Holybro 遥测无线电固定到机架上。

该组件将收音机安装在车架内侧，面向载具前方。下图是收音机安装在车架底部的情况。
将 Pixhawk 4 安装到板上。使用双面胶将 Pixhawk 4 固定到中板上：

下一步是将带板的 Pixhawk 4 安装到框架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉。将板对准框架，然后插入螺丝。在安装板之前，我们建议在电源模块上贴上胶带（这样可以贴紧）。
将电池支架安装到框架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉和电池座：

将长杆插入小环：

将其安装到框架上，确保四边对齐，以便插入螺丝：

将小板安装到支腿上，并在四边拧上螺丝。

最后一步是安装模板：
Pixhawk 4 接线。Pixhawk 4 有几种不同的接线和连接方式。下面是 Pixhawk 所需的每根电线的图片，以及连接后的外观。
如图 37 所示，将遥测和 GPS 模块插入飞行控制器；将遥控接收器、所有 4 个电调以及电源模块插入飞行控制器。