# Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 构建

本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明,可使用 QGroundControl.

备注

Holybro 最初为该套件提供了一个 Holybro Pixhawk 4但在撰写本文时,它已升级为最新的 Pixhawk。由于套件组装几乎相同,而且随着飞行控制器的升级也可能保持相同,因此该构建日志仍具有相关性。

# 关键信息

  • 框架 圣溪 S500
  • 飞行控制器: Pixhawk 4
  • 组装时间(约): 90 分钟(框架 45 分钟,自动驾驶仪安装/配置 45 分钟)

全套 S500 套件

# 材料清单

圣溪 S500 V2 套件 (打开新窗口) 包括几乎所有必需的组件:

  • 最近的 Pixhawk 自动驾驶仪
    • 本日志中使用的是 Pixhawk 4,但现在也包括了更新的版本。
  • 电源管理 PM02(已组装)
  • ARM 采用高强度塑料
  • 电机 - 2216 KV880(V2 更新版)
  • 螺旋桨 1045(V2 更新)
  • Pixhawk4 GPS
  • 带电调的完全组装电源管理板
  • 433 MHz / 915 MHz Holybro 遥测无线电
  • 电源和无线电电缆
  • 电池带
  • 尺寸:383385240毫米
  • 轴距:480 毫米

备注

不包括锂电池。此外,我们还使用了 FrSky Taranis 控制器。

# 硬件

项目说明 数量
轴距480 毫米 1
武器 4
一套起落架 2
M3*8 螺钉 18
M2 5*6 螺钉 24
电池带 1
螺旋桨 1045(V2 更新) 1

S500 硬件

# 包装

项目 包装
Pixhawk 4 1
Pixhawk4 GPS 模块 1
I2C 分离器电路板 2
6 至 6 针电缆(电源) 3
4 至 4 针电缆(CAN) 2
6 至 4 针电缆(数据) 1
10 至 10 针电缆(PWM) 2
8 至 8 针电缆(AUX) 1
7 至 7 针电缆(SPI) 1
6 至 6 针电缆(调试) 1
PPM/SBUS 输出电缆 1
XSR 接收器电缆 1
DSMX 接收机电缆 1
SBUS 接收器电缆 1
USB 电缆 1
X'型折叠式基座支架 1
70mm & 140mm 碳纤维杆支座 2
6*3 2.54 毫米间距水平针 1
8*3 2.54 毫米间距水平针脚 2
泡沫套装 1
Pixhawk4 快速入门指南 1
Pixhawk4 引脚布局 1
GPS 快速入门指南 1

S500 包装内容

# 电子产品

项目说明 数量
Pixhawk 4 自动驾驶仪(不包括 PM06) 1
电源管理 PM02(已组装) 1
电机 - 2216 KV880(V2 更新版) 4
Pixhawk 4 GPS 1
带电调的完全组装电源管理板 1
433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电 1

S500 电子设备

# 所需工具

装配时使用了以下工具:

  • 1.5 毫米六角螺丝刀
  • 2.0 毫米六角螺丝刀
  • 2.5 毫米六角螺丝刀
  • 3 毫米十字螺丝刀
  • 剪线钳
  • 精密镊子

S500 工具

S500 工具

# 装配

预计组装时间为 90 分钟,其中约 45 分钟用于框架组装,45 分钟用于在 QGroundControl 中安装和配置自动驾驶仪。

  1. 组装起落架。我们首先要将起落架组装到垂直杆上。如下图所示,拧下起落架螺钉并插入垂直杆。

    图 1

    图 2

  2. 将电源管理板组装到起落架上。用垂直杆将起落架拧到完全组装好的电源管理板上。

电路板上有 4 个孔(见下面的箭头)。

图 3

用 M3X8 螺钉连接,共 8 个,每边 4 个。

图 4

  1. 将机械臂组装到电源管理板上。将机械臂安装到电源管理板上。

    图 6

    图 7

    使用 M2 5X6 螺钉,每个臂上共 2 个。从板的底部插入螺钉。

    图 8

    确保电调电缆穿过机臂中部。

    图 9

  2. 组装 83 2.54 毫米间距水平引脚将 10 至 10 引脚电缆 (PWM) 连接至电源管理板。将 10 至 10 引脚电缆(PWM)连接至电源管理板上的 83 2.54 毫米间距水平针。

    图 10

    剪下一条 3M 胶带,贴在水平针的底部:

    图 11

    将水平引脚粘贴到电源管理板上:

    图 12

    图 13

  3. 将电机组装到臂上。为此,我们需要 16 个 M3X7 螺钉、4 个电机和 4 个臂。

    将电机安装到每个臂上,将螺钉穿过臂的底部:

    图 14

    图 15

    将 4 个电机安装到机械臂上后,抓起电缆(红、蓝、黑)并将其穿过机械臂螺纹。颜色编码的 3 根电缆将连接到电调。

    图 16

    图 17

  4. 将 GPS 安装到框架上。为此,我们需要 Pixhawk 4 GPS 和安装板。

    GPS 零件

    使用 4 个螺钉将 GPS 杆安装到电路板背面:

    图 18

    图 19

    用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部:

    图 20

  5. 将 FrSky 粘贴到电路板上。用双面胶(3M)将 FrSky 粘贴到底板上。将 FrSky 固定到框架上:

    图 21

    图 22

  6. 将遥测设备安装到框架上。下一步是使用 3M 胶带将 Holybro 遥测无线电固定到机架上。

    图 23

    图 24

    该组件将收音机安装在车架内侧,面向载具前方。下图是收音机安装在车架底部的情况。

    图 25

  7. 将 Pixhawk 4 安装到板上。使用双面胶将 Pixhawk 4 固定到中板上:

    图 26

    图 27

    图 28

    下一步是将带板的 Pixhawk 4 安装到框架上。为此,我们需要 M2 5X6 螺钉。将板对准框架,然后插入螺丝。在安装板之前,我们建议在电源模块上贴上胶带(这样可以贴紧)。

    图 29

    图 30

  8. 将电池支架安装到框架上。为此,我们需要 M2 5X6 螺钉和电池座:

    图 31

    将长杆插入小环:

    图 32

    图 33

    将其安装到框架上,确保四边对齐,以便插入螺丝:

    图 34

    将小板安装到支腿上,并在四边拧上螺丝。

    图 35

    最后一步是安装模板:

    图 36

  9. Pixhawk 4 接线。Pixhawk 4 有几种不同的接线和连接方式。下面是 Pixhawk 所需的每根电线的图片,以及连接后的外观。

  10. 如图 37 所示,将遥测和 GPS 模块插入飞行控制器;将遥控接收器、所有 4 个电调以及电源模块插入飞行控制器。

    图 37

完全组装后的套件如下图所示:

组装好的 Pixhawk

完全组装

# PX4 配置

QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 QAV250 机架进行配置/调整。 下载并安装 (打开新窗口) QGroundControl 您的平台。

TIP

有关安装和配置 PX4 的完整说明,请参见 基本配置.

首先更新固件和机身:

  • 固件

  • 机身

    您需要选择 圣溪 S500 机身Quadrotor x > Holybro S500).

    QGroundControl - 选择 HolyBro X500 机身

然后设置执行机构的输出:

  • 致动器
    • 您应该不需要更新飞行器的几何形状(因为这是一个预配置机身)。
    • 为输出端分配执行器功能,以匹配您的布线。
    • 使用滑块测试配置。

然后执行必要的设置/校准:

理想情况下,你也应该这样做:

# 调音

机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要,但最好还是针对特定的机架结构调整参数。

有关如何操作的说明,请从 自动调整飞行稳定参数.

# 致谢

该构建日志由 Dronecode 测试飞行团队提供。