# Holybro X500 + Pixhawk4 构建
备注
Holybro 最初为该套件提供了一个 Holybro Pixhawk 4)，但在撰写本报告时已升级为 Holybro Pixhawk 6C.由于套件的组装几乎相同，而且随着飞行控制器的升级，组装也可能保持不变，因此该构建日志仍然具有相关性。
本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明，可使用 QGroundControl.
# 关键信息
- 全套装备： 圣溪 X500 套件 (打开新窗口）
- 飞行控制器： Pixhawk 4
- 组装时间（约）： 3.75 小时（框架 180 分钟，自动驾驶仪安装/配置 45 分钟）
# 材料清单
圣溪 X500 套件 (打开新窗口） 包括几乎所有必需的组件：
- Pixhawk 4 自动驾驶仪
- Holybro M8N GPS (打开新窗口）
- 电源管理 - PM07
- Holybro Motors - 2216 KV880 x4（已被取代 - 检查 备件清单 (打开新窗口） 当前版本）。
- Holybro BLHeli S ESC 20A x4（已被取代 - 检查 备件清单 (打开新窗口） 当前版本）。
- 螺旋桨 - 1045 x4（已被取代 - 检查 备件清单 (打开新窗口） 当前版本）。
- 电池带
- 电源和无线电电缆
- 轴距 - 500 毫米
- 尺寸 - 410x410x300 毫米
- 433 MHz / 915 MHz Holybro 遥测无线电
此外，您还需要电池和接收器 (兼容的无线电系统)，如果您想手动控制无人机。
# 主要硬件
本节列出了机架和自动驾驶仪安装的所有硬件。
| 项目 | 说明 | 数量 |
|---|---|---|
| 底板 | 碳纤维（2 毫米厚） | 1 |
| 顶板 | 碳纤维（1.5 毫米厚） | 1 |
| 手臂 | 碳纤维管（直径：16 毫米，长度：200 毫米） | 4 |
| 起落架 - 垂直杆 | 碳纤维管 + 工程塑料 | 2 |
| 起落架 - 横杆 | 碳纤维管 + 工程塑料 + 泡沫塑料 | 2 |
| 电机底座 | 由 6 个部件和 4 个螺钉 4 个螺母组成 | 4 |
| 滑杆 | 直径：10 毫米 长度：250 毫米 | 2 |
| 电池安装板 | 厚度：2 毫米 | 1 |
| 电池垫 | 3 毫米黑色硅胶片 | 1 |
| 平台板 | 厚度：2 毫米 | 1 |
| 悬挂器 & 橡胶环垫圈 | 内孔直径：10 毫米 黑色 | 8 |
# 电子产品
| 项目说明 | 数量 |
|---|---|
| Pixhawk4 和各种电缆 | 1 |
| Pixhawk4 GPS 模块 | 1 |
| 电源管理 PM07（带预焊电调电源线） | 1 |
| 电机 2216 KV880（V2 更新版） | 4 |
| Holybro BLHeli S 电调 20A x4 | 1 |
| 433 MHz / 915 MHz Holybro 遥测无线电 | 1 |
# 所需工具
装配时使用了以下工具：
- 1.5 毫米六角螺丝刀
- 2.0 毫米六角螺丝刀
- 2.5 毫米六角螺丝刀
- 3 毫米十字螺丝刀
- 5.5 毫米套筒扳手或小型钳子
- 剪线钳
- 精密镊子
# 装配
预计组装时间为 3.75 小时（框架 180 分钟，自动驾驶仪安装/配置 45 分钟）。
首先组装起落架。拧下起落架螺钉，插入垂直杆（图 1 和图 2）。
图 2:起落架组件
图 2:组装起落架
然后将 4 个臂穿过图 3 所示的 4 个电机底座。确保连杆略微突出底座，且所有 4 个臂的连杆一致，并确保电机导线朝外。
图 3:将机臂安装到电机底座上
插入 4 个尼龙螺钉和尼龙支座，使用 4 个尼龙螺母将电源模块 PM07 固定在底板上，如图 4 所示。
图 4:安装电源模块
如图 5 所示，将 4 个电机电调穿过每个臂，并将 3 线端连接到电机上。
图 5:连接电机
将电调电源线连接至电源模块 PM07，黑色->黑色和红色->红色，电调 PWM 信号线连接至 "FMU-PWM-Out"。确保按照正确的顺序连接电机电调 PWM 线。机身电机编号请参见图 7，并连接至 PM07 电路板上的相应编号。
图 7:电调电源模块和信号接线马达顶部的颜色表示旋转方向（图 7-1），黑色尖端为顺时针，白色尖端为逆时针。请确保按照 px4 quadrotor x 机身参考图确定电机方向（图 7-2）。
图 7:电机顺序/方向图
图 7-1:电机方向
将 10 针电缆连接至 FMU-PWM-in，将 6 针电缆连接至 PM07 电源模块上的 PWR1。
图 8:电源模块 PWM 和电源接线
如果要将 GPS 安装在顶板上，现在可以用 4 个螺钉和螺母将 GPS 固定在顶板上。
图 9:将 GPS 固定在顶板上
将 PM07 电缆穿过顶板。用 4 根 U 形尼龙带、螺丝和螺母连接上下板，确保电机电调电缆位于 U 形尼龙带内，如图 10 所示，螺母保持松动。
图 10-1:将电源模块电缆穿过顶板
图 10-2:连接顶板和底板
将臂管稍稍推入框架，并确保所有 4 个臂的突出量（图 11 中的红色方块）一致。确保所有电机都直接朝上，然后拧紧所有螺母和螺钉。
将吊架垫圈装入 4 个吊架，然后用 8 个六角螺钉将其安装到底板上（图 11）。图 12 中的白色箭头所示为螺丝孔。我们建议将无人机侧向安装，以方便安装。
图 11:吊架垫圈
图 12:螺孔
将滑杆插入吊环（图 13）。组装电池座和平台板，并将其安装到滑杆上，如图 14 所示。
图 13:滑杆
图 14:滑杆上的电池座
将起落架安装到底板上。我们建议将无人机侧向安装，这样安装过程会更轻松。
图 15:起落架
用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部，然后安装 GPS 杆。确保 GPS 上的箭头指向前方（图 16）。
图 16:GPS 和桅杆
将遥测无线电安装到顶板上。将遥测电缆插入
TELEM1端口和 GPS 模块GPS 模块飞行控制器上的端口。插入 PM07 的电缆FMU-PWM-in至I/O-PWM 输出在 FC 和 PM07 上PWR1至POWER1如图 17 所示。
图 17:安装遥测无线电/将 PWM 和电源线插入飞行控制器。
请参阅 Pixhawk 4 快速入门 了解更多信息。
就是这样。完全组装好的套件如下所示：
# PX4 配置
TIP
有关安装和配置 PX4 的完整说明，请参见 基本配置.
QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 X500 机架进行配置/调整。 下载并安装 (打开新窗口） QGroundControl 您的平台。
首先更新固件、机身和致动器映射：
-
您需要选择 圣溪 S500 机身Quadrotor x > Holybro S500).
-
- 您应该不需要更新飞行器的几何形状（因为这是一个预配置机身）。
- 为输出端分配执行器功能，以匹配您的布线。
- 使用滑块测试配置。
然后执行必要的设置/校准：
理想情况下，你也应该这样做：
# 调音
机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要，但最好还是针对特定的机架结构调整参数。
有关如何操作的说明，请从 自动调整飞行稳定参数.
# 致谢
该构建日志由 Dronecode 测试飞行团队提供。