# Holybro X500 + Pixhawk4 构建

本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明,可使用 QGroundControl.

# 关键信息

全套 X500 套件

# 材料清单

圣溪 X500 套件 (打开新窗口) 包括几乎所有必需的组件:

此外,您还需要电池和接收器 (兼容的无线电系统),如果您想手动控制无人机。

# 主要硬件

本节列出了机架和自动驾驶仪安装的所有硬件。

项目 说明 数量
底板 碳纤维(2 毫米厚) 1
顶板 碳纤维(1.5 毫米厚) 1
手臂 碳纤维管(直径:16 毫米,长度:200 毫米) 4
起落架 - 垂直杆 碳纤维管 + 工程塑料 2
起落架 - 横杆 碳纤维管 + 工程塑料 + 泡沫塑料 2
电机底座 由 6 个部件和 4 个螺钉 4 个螺母组成 4
滑杆 直径:10 毫米 长度:250 毫米 2
电池安装板 厚度:2 毫米 1
电池垫 3 毫米黑色硅胶片 1
平台板 厚度:2 毫米 1
悬挂器 & 橡胶环垫圈 内孔直径:10 毫米 黑色 8

X500 完整包装内容

# 电子产品

项目说明 数量
Pixhawk4 和各种电缆 1
Pixhawk4 GPS 模块 1
电源管理 PM07(带预焊电调电源线) 1
电机 2216 KV880(V2 更新版) 4
Holybro BLHeli S 电调 20A x4 1
433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电 1

# 所需工具

装配时使用了以下工具:

  • 1.5 毫米六角螺丝刀
  • 2.0 毫米六角螺丝刀
  • 2.5 毫米六角螺丝刀
  • 3 毫米十字螺丝刀
  • 5.5 毫米套筒扳手或小型钳子
  • 剪线钳
  • 精密镊子

# 装配

预计组装时间为 3.75 小时(框架 180 分钟,自动驾驶仪安装/配置 45 分钟)。

  1. 首先组装起落架。拧下起落架螺钉,插入垂直杆(图 1 和图 2)。

    着陆 图 1:组件

    图 2:起落架组件

    图 2:组装完毕

    图 2:组装起落架

  2. 然后将 4 个臂穿过图 3 所示的 4 个电机底座。确保连杆略微突出底座,且所有 4 个臂的连杆一致,并确保电机导线朝外。

    将机臂安装到电机底座上

    图 3:将机臂安装到电机底座上

  3. 插入 4 个尼龙螺钉和尼龙支座,使用 4 个尼龙螺母将电源模块 PM07 固定在底板上,如图 4 所示。

    安装电源模块

    图 4:安装电源模块

  4. 如图 5 所示,将 4 个电机电调穿过每个臂,并将 3 线端连接到电机上。

    图 5:连接电机

  5. 将电调电源线连接至电源模块 PM07,黑色->黑色和红色->红色,电调 PWM 信号线连接至 "FMU-PWM-Out"。确保按照正确的顺序连接电机电调 PWM 线。机身电机编号请参见图 7,并连接至 PM07 电路板上的相应编号。

    电调电源模块和信号接线 图 7:电调电源模块和信号接线

    马达顶部的颜色表示旋转方向(图 7-1),黑色尖端为顺时针,白色尖端为逆时针。请确保按照 px4 quadrotor x 机身参考图确定电机方向(图 7-2)。

    图 7:电机顺序/方向图

    图 7-1:电机方向

  6. 将 10 针电缆连接至 FMU-PWM-in,将 6 针电缆连接至 PM07 电源模块上的 PWR1。

    飞行控制器/电源模块 PWM 和电源连接

    图 8:电源模块 PWM 和电源接线

  7. 如果要将 GPS 安装在顶板上,现在可以用 4 个螺钉和螺母将 GPS 固定在顶板上。

    图 9:将 GPS 固定在顶板上

  8. 将 PM07 电缆穿过顶板。用 4 根 U 形尼龙带、螺丝和螺母连接上下板,确保电机电调电缆位于 U 形尼龙带内,如图 10 所示,螺母保持松动。

    图 10-1:将电源模块电缆穿过顶板

    图 10-2:连接顶板和底板

  9. 将臂管稍稍推入框架,并确保所有 4 个臂的突出量(图 11 中的红色方块)一致。确保所有电机都直接朝上,然后拧紧所有螺母和螺钉。

    武器 3

  10. 将吊架垫圈装入 4 个吊架,然后用 8 个六角螺钉将其安装到底板上(图 11)。图 12 中的白色箭头所示为螺丝孔。我们建议将无人机侧向安装,以方便安装。

    图 11:吊架垫圈

    电池座 4

    图 12:螺孔

  11. 将滑杆插入吊环(图 13)。组装电池座和平台板,并将其安装到滑杆上,如图 14 所示。

    电池安装 2:滑杆

    图 13:滑杆

    图 14:滑杆上的电池座

  12. 将起落架安装到底板上。我们建议将无人机侧向安装,这样安装过程会更轻松。

    起落架

    图 15:起落架

  13. 用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部,然后安装 GPS 杆。确保 GPS 上的箭头指向前方(图 16)。

    图 16:GPS 和桅杆

  14. 将遥测无线电安装到顶板上。将遥测电缆插入 TELEM1 端口和 GPS 模块 GPS 模块 飞行控制器上的端口。插入 PM07 的电缆 FMU-PWM-inI/O-PWM 输出在 FC 和 PM07 上 PWR1POWER1 如图 17 所示。

    Pixhawk 4 接线 1

    图 17:安装遥测无线电/将 PWM 和电源线插入飞行控制器。

请参阅 Pixhawk 4 快速入门 了解更多信息。

就是这样。完全组装好的套件如下所示:

组装套件

# 安装/配置 PX4

TIP

有关安装和配置 PX4 的完整说明,请参见 基本配置.

QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 X500 机架进行配置/调整。 下载并安装 (打开新窗口) QGroundControl 您的平台。

首先更新固件和机身:

  • 固件
  • 机身 - 您需要选择 圣溪 S500 机身Quadrotor x > Holybro S500) QGroundControl - 选择 HolyBro S500 机身

然后执行必要的设置/校准:

理想情况下,你也应该这样做:

# 调音

机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要,但最好还是针对特定的机架结构调整参数。有关如何调整的说明,请参阅: 多旋翼飞行器基本 PID 调节.

# 致谢

该构建日志由 Dronecode 测试飞行团队提供。