# 机器猫 270
Robocat 270 是一款小型四旋翼飞行器，适合巡航而非竞速，但仍不失为一个完美的试验基地。 Pixracer 自动驾驶仪。它比典型的 250 型竞赛重，但提供了很大的空间来添加自己的设备和更大的电池（最大 3S/2200mAh）。它是一款适合初学者的坚固耐用的小型四旋翼飞行器，也非常适合年长的专业人士。非常简单：Robocat、带 PX4 软件的 Pixracer 和 QGroundControl 地面站：构建、校准和飞行！
# 安装和接线
Robocat 270 框架套件有多种来源。两种版本：玻璃纤维或碳纤维。后者配有各种铝制支架，而不是玻璃纤维版本提供的易碎塑料支架。
所示套件包括 EMAX MT2204 电机、EMAX 12A 电调、SimonK 预闪存和 6045 碳纤维螺旋桨。从价格上看，这只是便宜货而非顶级货，但也相当不错。经验丰富的驾驶仪在预算有限的情况下，可以使用老虎电机和更快的电调，甚至可以使用 CAN 版本的 Pixracer / PX4 协议栈。这些基于 CAN 的 FOC/Vector Control 电调在效率和可靠性方面都有巨大的提升潜力。
在将所有部件安装到机架上之前，首先应将所有部件连接起来进行测试。接线细节见 Pixracer 说明 指导。
之后，我们开始组装底部部件，36x36mm 的 AUAV ACSP4 电源模块/PDB 和电调就安装在这里。如果使用不带散热片的电子调速器，建议将其安装在臂的顶部，这样可以保证空气流通。
在安装 ACSP4 时，最好将用于电流检测的分流电阻朝下安装。由于它可能会发热，因此必须确保没有导线接触到它。重要的是要确保所有导线的绝缘层不受损坏，因为导电碳可能会导致短路。如果不需要 12V 电源/PDB，也可以使用较小（17x17mm）的新型 ACSP5 电源模块，它提供 I/U 检测和 5V BEC。
Pixracer 采用软安装，安装在第一层的电池仓上方。这看起来是在浪费空间，但我们需要大约 20 毫米的空间来留出电线间隙，因为紧密捆绑的电线会严重影响减震效果。
小结：所有先进的飞行算法池和使用 Althold 和 GPS 模式的驾驶仪都需要有效的阻尼。尽管仍有 硬安装器 在我们周围，大多数构建/控制器/飞行算法池都会受到振动的影响，从而导致核心问题渐变/剪切。
PX4 堆栈也记录了这些影响，因此很容易对其进行分析。从示例图中可以看出，振动引起的落差峰值是单向的，而不是在传感器值的上方和下方上升。这移动了信号中心，错误地告诉飞行控制器上升或下降的高度。虽然较新的 EKF 滤波算法可以在一定程度上处理这种情况，但最好还是使用所示的软支架来防止这种影响。
这可以通过 3DR 泡沫垫或香港橙色乳胶来实现。后者不是自动粘合的，但 3M 5925F 等双面胶带可以很好地粘合。如果不使用 Pixracer 外壳，则将衬垫粘在 36x36mm 的纤维板或碳板下面，同时将必须使用的泡沫挤压在气压传感器顶部。这种泡沫可减少所有光线和大部分气流对传感器的影响。
建议将电缆固定在 Pixracer 下方，以防止在放置电池时损坏或移位。电机电线的扎带值得讨论。如果一个臂断裂，损失可能会更大。对于所需的 X Quad 配置，请按照下图所示的布局连接四个电机，因此 MAIN1 连接器应连接到电机 1 的电调，以此类推。
侧视图为电池和其他附加装置（如 FPV 摄像机/Tx、遥控 Rx、OSD 和 3DR 无线电）（如果不使用 Pixracer 附带的 ESP 8266 Wifi 板）提供了大量空间。压电扬声器朝下安装在前支架附近。安全开关仍随 Pixracer 套件提供，根本不需要。PX4 堆栈不使用它。
带有 PX4 堆栈的 Pixracer 可提供多种依赖于 GPS 的飞行模式，如自动任务、载荷、定位控制和返回陆地。如果 GPS 不仅仅用于后者，建议安装具有 GPS / GLONASS 功能的更好的 GNSS 设备。在 35x35mm 板上安装 u-blox M8N 的任何类型都可以安装在二楼，作为桅杆的替代品。最好使用板载 MAG 传感器的 GNSS 板，因为飞行控制器的内部 MAG 总是容易受到电磁干扰的影响和与制造相关的偏移。这些可能会导致 THE（马桶）效应，影响 GPS 模式。任何适用于 Pixhawk 的好建议也适用于 Pixracer。
Robocat 框架的上部可折叠，便于接触 Pixracer 和其他外部组件。Pixracer 套件提供的接线长度足以满足此应用的需要。对于其他应用，可能需要加长接线，这比用 JST-GH 接头压接新接线要容易得多。
备注
AUAV.CO 为多种应用提供大量的替换件。
一切准备就绪后，就可以使用 QGroundControl 进行配置和校准了。
# 机身配置
选择 QAV250 配置，如下图所示。这不仅会将 PX4 置入四旋翼模式，还会加载适当的默认调整增益。
