# DJI Flame Wheel 450（带距离传感器和 RTK GPS）（Pixhawk 3 Pro
大疆创新® 火焰轮 F450 四旋翼飞行器专为业余航拍、第一人称视角应用和一般飞行娱乐而设计。本主题提供了将机架与 Pixhawk 3 Pro 飞行控制器配合使用的完整构建和配置说明。此外，该构建还包括用于精确定位的 RTK GPS 和距离传感器。
关键信息
- 框架 大疆创新火轮 450
- 飞行控制器： Pixhawk 3 Pro
- 定位： RTK GPS
# 部件清单
- 自动驾驶仪 Pixhawk 3 Pro
- 框架 DJI Flamewheel 450 (打开新窗口）
- 电机：3DR Iris Plus 950kv 改名为 T-Motors MN2213
- 电调Hobbywing XRotor 35A Micro 3-6S BLHeli
- 刀片：Graupner 10"x5"（您需要打印 这些适配器 (打开新窗口） 与 M6 兼容）
- 距离传感器：激光雷达-Lite V3
- GPS: Here+ RTK GPS
- 遥测3DR 遥测
- 电池Roxxy LiPo - 4S，4000mAh
此外，我们还使用了 FrSky X4R-SB 3/16ch 2.4Ghz 接收器和 FrSky Taranis 控制器。您还需要扎带、双面胶带、烙铁和 3D 打印机（以防您使用相同的刀片）。GPS 桅杆是从 Intel Aero 上拆下来的。
Pixhawk 3 Pro 可以使用双面胶粘贴，因为内部的 IMU 已经被阻尼。
在此设置中，自动驾驶仪旋转了 180 度，以便于接触 SD 卡。但如果将底板旋转 180 度，飞行控制器板就可以朝前安装。无论哪种方式都可以，只需确保在 "飞行控制板 "中正确设置飞行控制板的旋转角度。 QGroundControl 之后。
# 接线和连接
Pixhawk 3 Pro 的一般引脚布局可参见 这里 (打开新窗口）.
# 3DR 遥测技术
3DR 遥测仪没有配备 JST GH 连接器，而 JST GH 连接器可用于遥测仪。 Pixhawk 3 Pro 使用。针脚排列不变，只需更换插头。使用 Pixhawk 3 Pro.
| 针脚 | Pixhawk 3 Pro Telem 1 | 3DR 遥测技术 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | VCC |
| 2 | 德克萨斯州 | RX |
| 3 | RX | 德克萨斯州 |
| 4 | CTS | CTS |
| 5 | RTS | RTS |
| 6 | 接地 | 接地 |
# 激光雷达之光 V3
的引脚说明 激光雷达精简版 V3 和 Pixhawk 3 Pro I2C 1 端口如下。
| 针脚 | Pixhawk 3 Pro I2C 1 | 激光雷达精简版 V3 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | VCC |
| 2 | SCL | - 电源启用 |
| 3 | SDA | - 模式控制 |
| 4 | 接地 | SCL |
| 5 | - | SDA |
| 6 | - | 接地 |
# Here+ RTK GPS
Here+ GPS 配有适用于 Pixhawk 2 的 8 针连接器。为了与 Pixhawk 3 Pro (或 Pixracer），必须使用 6 针连接器，不需要 6 针和 7 针（见下文）。额外的针脚用于安全按钮，如有需要也可以连接。有关引脚布局的更多信息，请参阅 本文件 (打开新窗口）第 17 页。
| 针脚 | Here+ GPS | 针脚 | Pixhawk 3 Pro GPS |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
| 4 | SCL | 4 | SCL |
| 5 | SDA | 5 | SDA |
| 6 | 按钮 | - | - |
| 7 | 按钮_LED | - | - |
| 8 | 接地 | 6 | 接地 |
# 配置
有关如何在以下设备中设置四通道的一般文档 QGroundControl 见 基本配置.具体设置说明如下。
# 机身
选择机身 大疆创新火轮 450 于 QGC > 机身 > 四旋翼 x.
# RTK GPS
RTK GPS 即插即用。更多说明，请参阅 这里.
# 激光雷达
要启用 激光雷达之光 V3 (通过 I2C 连接），参数 SENS_EN_LL40LS 必须设置为 I2C.
这可以在 QGroundControl 参数 (打开新窗口） 如下图所示：
备注
在设置 SENS_EN_LL40LS 您需要重新启动飞行控制器。
# 其他
同时设置以下参数：
ekf2_hgt_mode=2：这将确保激光雷达作为高度源使用mav_proto_ver=2使用 MAVLink 协议版本 2cbrk_io_safety=22027注意：禁用安全按钮EKF2_GPS_POS_X,EKF2_GPS_POS_Y,EKF2_GPS_POS_ZGPS：设置 GPS 设备相对于电路板的偏移量（NED 坐标）。