# DJI Matrice 100（Pixhawk 1）
大疆创新® Matrice 四旋翼飞行器是一个完全可定制和可编程的飞行平台。该构建日志提供了将机架与 3DR Pixhawk 飞行控制器。
关键信息
- 框架 大疆创新 Matrice 100
- 飞行控制器： Pixhawk 1
# 部件清单
- 大疆创新 Matrice 100 (打开新窗口） 只有电调、电机和框架。
# 电机连接
参见 Pixhawk 接线快速入门 自动驾驶仪组装说明。
# 接线图
连接](.../../assets/airframes/multicopter/matrice100/接线图.jpg)
# 线束
# PWM 连接
# 其他意见
# 自动驾驶仪输出
| 输出 | 费率 | 致动器 |
|---|---|---|
| MAIN1 | 400 赫兹 | 右前方，CCW |
| MAIN2 | 400 赫兹 | 左后方，CCW |
| MAIN3 | 400 赫兹 | 左前方，CW |
| MAIN4 | 400 赫兹 | 右后方，CW |
| AUX1 | 50 赫兹 | RC AUX1 |
| AUX2 | 50 赫兹 | RC AUX2 |
| AUX3 | 50 赫兹 | RC AUX3 |
# 参数
- 在大油门时，内环会因默认的 x quad 增益而产生振荡。在低油门时，增益越高，响应越好，这表明基于油门的增益调度可以改善整体响应，这可以在 mc_att_control 中实现。目前，我们只需对其进行调整，使其在低节流阀或高节流阀时不产生振荡，并在低节流阀时占用带宽。
- mc_pitchrate_p: 0.05
- mc_pitchrate_d: 0.001
- 电池有 6 节，而不是默认的 3 节
- BAT_N_CELLS: 6