# 多用途直升机

多旋翼飞行器是一种可向所有方向(6 个自由度)提供推力的多旋翼飞行器。这样,它就可以向任何方向移动,而无需倾斜,并且可以在任意倾斜角度悬停。所有这些都是通过以特定方式安排电机位置和推力轴来实现的:

这次建造沿用了 达里奥-布雷西亚尼和拉斐尔-安德烈亚 (打开新窗口).

# 材料清单

该构建所需的组件有

部件清单

# 装配

# 框架

  • 打印 3D 部件

    备注

    角件的方向很重要。如果杆的角度不对,你就会注意到是否有问题。

  • 切割杆

  • 将框架部件连接在一起,测试是否都能正常工作:

    框架

  • 将电机尽量向外放置,不要让螺旋桨接触到杆。

# 电子产品

将外围设备焊接到飞行控制器上。我们使用了以下分配:

  • 电调:2 个电调可以直接连接到 KakuteH7 的两个连接器上。为了避免冲突,我们去掉了其中一个连接器上的电源针脚(最右边的针脚)。
  • 遥测至 UART1
  • GPS 至 UART4
  • RC 至 UART6 FC 特写

备注

  • 确保磁强计远离电源。我们最终将其放置在中心部件的底部,并垫上 4 厘米厚的泡沫塑料。
  • 在气压计上贴一些胶带(不要贴住开口!),以避免光线的影响。
  • 我们没有给框架涂胶。当然,初次试飞后最好粘一下,但不粘也行。

# 软件配置

# ESC

首先,将电调配置为 3D 模式(双向)。在 3D 模式下,我们在使用原有的电调设置时遇到了一些问题:在尝试切换方向时,电机有时无法启动,直到电调重新启动。因此我们不得不更改电调设置。

为此,您可以在飞行控制器上使用 Betaflight,然后使用直通模式和 BL Heli 套件(确保在 Betaflight 中配置了带有 8 个发动机的机身)。设置如下

ESC 设置

特别是

  • 将电机方向设置为 双向软
  • 将升压功率增至 100% (这比较保守,可能会降低效率)

备注

确保更改设置后电机不会过热。

# PX4

  • 选择通用多旋翼飞行器机身
  • 启用 SYS_CTRL_ALLOC
  • 使用 上膛开关请勿使用棍棒上膛
  • 选择 DShot 作为所有八个输出端的输出协议
  • 据此配置电机: 电机配置 我们采用了以下惯例:电机朝向轴指向的方向。旋转方向与正推力(向上移动电机滑块)方向一致。请确保使用正确的道具,因为道具有 CCW 和 CW 两种版本。
  • 参数
  • 该文件 (打开新窗口) 包含所有相关参数。

# 视频

# 模拟

有一个全方位直升机仿真场景Gazebo模拟目标:

生产 PX4_SITL 仿真场景Gazebo_omnicopter

Sim 仿真场景Gazebo

# 备注

一些一般性意见:

  • 悬停节流阀约为 30%。
  • 飞行时间约为 4-5 分钟。如果使用更大的螺旋桨,飞行时间可能会稍有延长。