PX4 用户指南（V1.13）

# 飞行模式配置

本主题介绍如何映射 飞行模式 以及无线电遥控发射机上的开关的其他功能。

TIP

要设置飞行模式，您必须已经拥有：

  • 配置无线电
  • 设置发射机 将模式开关的物理位置编码到一个通道中。我们为常用的 塔拉尼奥斯 发射机 低于 (如果您使用不同的发射机，请查阅相关文档）。

# 我应该设置哪些飞行模式和开关？

飞行模式 提供不同类型的 自动驾驶辅助飞行和 全自动飞行.您可以设置任何（或不设置）飞行模式 在此描述.大多数用户都应该设置以下功能，因为这些功能可以让飞行器飞得更轻松、更安全：

  • 位置模式 (多旋翼机, 固定翼飞机) - 最简单、最安全的手动飞行模式。
  • 返回模式 - 通过安全路径返回发射位置并着陆（默认）。
  • VTOL 转换开关 - 在 VTOL 飞行器的固定翼和多旋翼飞行配置之间切换。

将开关映射到也很常见：

  • 使命 - 该模式运行地面控制站发送的预设任务。
  • 关闭开关 - 立即停止所有电机输出（飞行器将坠毁，在某些情况下这可能比让它继续飞行更可取）。

# 飞行模式选择

PX4 允许您指定一个 "模式 "通道，并根据通道的 PWM 值最多选择 6 种将被激活的飞行模式。您还可以单独指定用于映射击杀开关、返回发射模式和离机模式的通道。

配置单通道飞行模式选择：

  1. 开始 QGroundControl 并连接载具。

  2. 打开遥控发射机。

  3. 选择 QGroundControl 图标 > 载具设置然后 飞行模式 在侧边栏中。

    单通道飞行模式

  4. 请指明 飞行模式设置:

    • 选择 模式通道 (上面显示为通道 5，但这取决于您的发射机配置）。
    • 在可用位置上移动为模式选择而设置的发射机开关（或多个开关）。与当前开关位置相匹配的模式槽将高亮显示（上方为 飞行模式 1).

      备注

      虽然您可以在 6 个插槽中的任何一个设置飞行模式，但只有映射到开关位置的通道才会突出显示/使用。

    • 选择您希望在每个开关位置触发的飞行模式。

  5. 请指明 开关设置:

    • 选择要映射到特定操作的通道，例如 返回 模式、 熄火开关, 机外 模式等（如果发射机上有备用开关和频道）。

  6. 测试模式是否映射到正确的发射机开关上：

    • 检查 通道监控器 以确认每个开关都改变了预期通道。
    • 依次选择发射机上的每种模式开关，并检查是否激活了所需的飞行模式（文字变为黄色，表示 "启动"）。 QGroundControl 用于激活模式）。

所有数值在更改后都会自动保存。

# 遥控发射机设置

本节包含少量 taranis 可能的设置配置。QGroundControl 可以 有 其他发射机的设置信息请点击此处 (打开新窗口）.

# Taranis 设置：单通道模式的 3 路开关配置

如果您只需要支持在两种或三种模式之间进行选择，那么您可以将模式映射到单个三向开关的位置上。下面我们将展示如何将 Taranis 3 向 "SD" 开关映射到通道 5。

备注

本例演示了如何设置流行的 FrSky Taranis 发射机。其他发射机的发射机设置会有所不同。

打开 Taranis 用户界面 混音器 页面，然后向下滚动到 CH5如下图所示：

Taranis - 地图频道切换

新闻 ENT(ER) 编辑 CH5 配置，然后更改 资料来源 成为 SD 按钮。

Taranis - 配置通道

就是这样！通道 5 现在将为三个不同的 SD 开关位置。

QGroundControl 配置如前所述。

# Taranis 设置：单通道模式的多交换机配置

大多数发射机都没有 6 位开关，因此如果需要支持的模式数超过可用开关位置数（最多 6 个），则必须使用多个开关来表示。通常的做法是将 2 位和 3 位开关的位置编码到一个通道中，这样每个开关位置就会产生不同的 PWM 值。

在 FrSky Taranis 上，这一过程包括为两个实际开关的每个位置组合分配一个逻辑开关。然后将每个逻辑开关分配给同一通道上的不同 PWM 值。

下面的视频展示了如何使用 FrSky Taranis 发射器

QGroundControl 配置如下 上所述.

# 更多信息

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