PX4 用户指南（V1.13）

# 任务模式

任务模式 使载具执行预定义的自主 使命 (飞行计划）上传到飞行控制器。任务通常由地面控制站（GCS）应用程序创建和上传，如 QGroundControl (打开新窗口） (QGC）。

备注

  • 该模式需要 3d 定位信息（如 GPS）。
  • 在启用该模式之前，必须先上膛载具。
  • 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
  • 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
  • 在多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）中移动遥控杆将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。

# 说明

飞行任务通常是在地面控制站（如 QGroundControl (打开新窗口）)并在发射前上传。它们也可以由开发人员应用程序接口创建和/或在飞行中上传。

个人 任务指令 飞行器的飞行特性进行处理（例如，悬停是作为 悬停 用于直升机和 圆形 固定翼）。VTOL 飞行器在 FW 模式下的行为和参数与固定翼飞行器相同，在 多旋翼 模式下的行为和参数与直升机相同。

备注

任务会上载到需要插入的 SD 卡上 之前 启动自动驾驶仪

在高级模式下，所有类型的载具在任务模式下的表现都是一样的：

  1. 如果任务已存储，且 PX4 正在飞行，它将执行 任务/飞行计划 从当前步开始。

  2. 如果任务已存储且 PX4 已着陆：

    • 在直升机上，PX4 将执行 任务/飞行计划.如果特派团没有 起飞 指令，PX4 将把飞行器飞到最低高度，然后再执行当前步骤的剩余飞行计划。
    • 在固定翼飞行器上，PX4 不会自动起飞（自动驾驶仪会检测到飞行器没有移动，并将油门设置为零）。在任务模式下，如果用手或弹射器发射，飞行器可能会开始执行任务。

  3. 如果未存储任务，或 PX4 已执行完所有任务命令：

    • 如果飞行，飞行器将在空中徘徊。
    • 如果着陆，载具将等待。

  4. 您可以手动更改当前的任务指令，方法是在 QGroundControl.

    备注

    如果您有 跳转到项目 命令，移动到另一个项目将 不 重置循环计数器。这意味着，如果将当前任务命令改为 1，就不会完全重新启动任务。

  5. 只有在解除载具上膛或上传新任务时，任务才会重置。

    TIP

    要在载具着陆后自动解除警报，请在 QGroundControl 前往 载具设置与安全 (打开新窗口），导航至 降落模式设置 并选中标有 之后解除.输入着陆后等待解除载具上膛的时间。

可以通过激活 保持模式.当您重新激活任务飞行模式时，任务将从当前的任务指令继续执行。在任务模式下飞行时，如果您决定终止任务并切换到其他模式（如定位模式），用遥控飞行器将飞行器飞到其他地方，然后再切换回任务模式，飞行器将从当前位置继续执行任务，并飞到尚未到达的下一个任务航点。

警告

在切换到任何遥控模式之前，请确保油门杆不为零（否则载具会崩溃）。我们建议您在切换到任何其他模式之前将控制杆置于中心位置。

有关任务规划的更多信息，请参阅

# QGroundControl 支持

QGroundControl 除飞行控制器提供的支持外，还提供额外的 GCS 级任务处理支持。更多信息请参见

# 任务参数

任务行为受一系列参数的影响，其中大部分参数在 参数参考 > 任务.下面列出了很小一部分。

参数 说明
NAV_RCL_ACT 遥控失效保护模式（载具在失去遥控连接时的操作）--例如，进入保持模式、返回模式、终止等。
NAV_LOITER_RAD 固定翼飞机悬停半径
com_rc_override 控制多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上的摇杆移动是否在以下情况下将控制权交还给驾驶仪 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov 杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。

# 支持的特派团指挥部

在任务模式下，PX4 可接受以下 MAVLink 任务指令（部分指令可在任务模式下执行 注意事项在列表后给出）。除非另有说明，否则均按照 MAVLink 规范中的定义执行。

请注意：

  • PX4 会解析上述信息，但这些信息并非必需 行动 例如，有些信息是针对载具类型的。例如，有些信息是针对特定载具类型的。

  • PX4 不支持用于任务指令的本地帧（如："......"）。 mav_frame_local_ned (打开新窗口）).

  • 并非所有信息/命令都能通过 QGroundControl.

  • 随着信息的添加，列表可能会过时。您可以通过检查代码来查看当前的设置。支持 MavlinkMissionManager::parse_mavlink_mission_item 于 /src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp (打开新窗口）.

    备注

    如果发现遗漏或不正确的信息，请添加问题报告或 PR。

# 圆形转弯航点间轨迹

PX4 希望从上一个航点沿直线到达当前目标（它不会在航点之间规划任何其他类型的路径--如果您需要，可以通过添加额外的航点来模拟）。

多旋翼 载具将改变 速度 在接近或离开航点时，根据 jerk-limited 调整。载具将沿着平滑的圆形曲线驶向下一个航点（如果定义了航点），该曲线由接受半径 (NAV_ACC_RAD).下图显示了你可能想到的路径。

辐射

载具进入接受半径后，会立即切换到下一个航点：

  • 对于 MC，这个半径的定义是 NAV_ACC_RAD.
  • 对于 FW，接收半径由 L1 距离定义。
    • L1 距离由两个参数计算得出： FW_L1_DAMPING 和 FW_L1_PERIOD以及当前的地面速度。
    • 默认值约为 70 米。
    • 等式是

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